B. MatchingAs shown in [7] several

B. Matching
As shown in [7] several methods exist for analyzing the translation between consecutive images. If feature points are extracted, then some kind of matching algorithm is required to calculate translation. In [12] Harris corners are extracted and in the matching are performed with normalized cross correlation over an 11x11 pixel neighborhood. Usually normalized cross correlation is used on small regions. Two reasons are less computational cost and fewer problems caused by different projections of the images. The perpendicular mounting of the cameras and selection of a lens with low distortion reduces these problems.
Since normalized cross correlation can provide a measure of traveled distance directly without any feature extraction, this method is selected. Sub-pixel accuracy is obtained by fitting a paraboloid to the peak in the similarity image [13]. First similarity between the stereo pair is calculated to obtain the height and then between two consecutive images of the left camera to obtain the translation. Fig. 3 shows how the
disparities are calculated.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

B. การจับคู่มาก [7] มีหลายวิธีสำหรับการวิเคราะห์การแปลระหว่างภาพต่อเนื่อง ถ้าลักษณะจุดที่สกัด บางชนิดของอัลกอริทึมที่ตรงกันคือจำเป็นต้องคำนวณแปล ใน [12] มุมห้องที่สกัด และในการจับจะทำได้กับความสัมพันธ์ระหว่างมาตรฐานผ่านย่านเป็น 11 x 11 พิกเซล ความสัมพันธ์ระหว่างมาตรฐานมักจะใช้ในพื้นที่ขนาดเล็ก สองประการคือ ต้นทุนที่คำนวณน้อยกว่าและปัญหาน้อยลงเกิดจากการคาดการณ์ต่าง ๆ ของภาพ ติดตั้งฉากของกล้องและเลือกเลนส์ที่มีความผิดเพี้ยนต่ำช่วยลดปัญหาเหล่านี้เนื่องจากความสัมพันธ์ระหว่างมาตรฐานสามารถให้วัดระยะทางที่เดินทางโดยตรงโดยไม่ต้องสกัดคุณลักษณะใด ๆ มีเลือกวิธีนี้ ความแม่นยำพิกเซลย่อยจะได้รับ โดย paraboloid ไปจุดสูงสุดในรูปคล้าย [13] คล้ายแรก ระหว่างสเตอริโอคู่จะคำนวณเพื่อให้ได้ความสูง แล้ว ระหว่างสองภาพต่อเนื่องของกล้องซ้ายได้รับการแปล Fig. 3 แสดงว่ามีคำนวณความแตกต่าง

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

B . จับคู่
ดังแสดงใน [ 7 ] มีหลายวิธีการวิเคราะห์การแปลระหว่างภาพติดต่อกัน ถ้าคะแนนคุณลักษณะถูกสกัดแล้วบางประเภทของการจับคู่ขั้นตอนวิธีจะต้องคำนวณการแปล ใน [ 12 ] แฮร์ริสมุมสกัดในการจับคู่จะดำเนินการกับมาตรฐาน ค่าสหสัมพันธ์ข้ามผ่านฟุตบอลพิกเซลเพื่อนบ้านมักจะใช้ในรูปค่าสหสัมพันธ์ข้ามภูมิภาคขนาดเล็ก ประการที่สองคือการคำนวณต้นทุนน้อยลง ปัญหาน้อยลง เกิดจากการคาดการณ์ต่างๆ ของภาพ การติดตั้งกล้องและตั้งฉากกับการเลือกเลนส์ที่มีความเพี้ยนต่ำ จะช่วยลดปัญหาเหล่านี้ เนื่องจากปกติ
ค่าสหสัมพันธ์ข้ามสามารถวัดระยะทางโดยไม่ต้องเดินทางโดยตรงคุณลักษณะการสกัดวิธีนี้เป็นวิธีที่เลือก ความถูกต้องพิกเซลย่อยได้โดยการปรับพาราโบลอยด์เพื่อจุดสูงสุดในความเหมือนของภาพ [ 13 ] ความคล้ายคลึงกันครั้งแรกระหว่างสเตอริโอคู่คำนวณเพื่อให้ได้ความสูงแล้วระหว่างสองภาพต่อเนื่องของกล้องด้านซ้ายได้รับการแปล รูปที่ 3 แสดงให้เห็นว่าความแตกต่างค่า

.