We found that we could control all

We found that we could control all of these robots with a relatively simple control approach that broke the behavior down into three primary activities: supporting the body with a vertical bouncing motion, controlling the attitude of the body by servoing the body through hip torques during each leg’s stance phase, and by placing the feet in key locations on each step using symmetry principles to keep the robots balanced as they moved about. Although the details of the control varied from machine to machine, they all shared these three essential ingredients.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

เราพบว่า เราสามารถควบคุมทั้งหมดของหุ่นยนต์เหล่านี้มีวิธีการควบคุมที่ค่อนข้างง่ายซึ่งสัญญาการทำงานใน 3 กิจกรรมหลัก: สนับสนุนร่างกายที่ มีการเคลื่อนไหวใหญ่แนวตั้ง การควบคุมทัศนคติของร่างกายโดย servoing ร่างกายผ่านสะโพก torques ระยะของขาแต่ละท่าทาง และ ด้วยการวางเท้าในตำแหน่งที่สำคัญในแต่ละขั้นตอน โดยใช้หลักการสมมาตรให้หุ่นยนต์สมดุลในขณะที่พวกเขาย้ายเกี่ยวกับ แม้ว่ารายละเอียดของตัวควบคุมแตกต่างจากเครื่องจักร พวกเขาทั้งหมดใช้ร่วมกันส่วนผสมที่จำเป็นเหล่านี้สาม

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

เราพบว่าเราสามารถควบคุมทั้งหมดของหุ่นยนต์เหล่านี้ด้วยวิธีการควบคุมที่ค่อนข้างง่ายที่ยากจนพฤติกรรมออกเป็นสามกิจกรรมหลัก: การสนับสนุนร่างกายที่มีการเคลื่อนไหวใหญ่ในแนวตั้งการควบคุมทัศนคติของร่างกายโดย servoing ร่างกายผ่านแรงบิดสะโพกในแต่ละ เฟสท่าทางขาและเท้าโดยการวางในสถานที่สำคัญในแต่ละขั้นตอนโดยใช้หลักการสมมาตรเพื่อให้หุ่นยนต์มีความสมดุลตามที่พวกเขาย้ายเกี่ยวกับ แม้ว่ารายละเอียดของการควบคุมที่แตกต่างกันจากเครื่องไปยังเครื่องที่พวกเขาทั้งหมดที่ใช้ร่วมกันทั้งสามส่วนผสมสำคัญ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

Traveling.และโดยการวางเท้าในสถานที่สําคัญในแต่ละขั้นตอน โดยใช้หลักการสมมาตร เพื่อให้หุ่นยนต์สมดุลตามที่พวกเขาย้ายเกี่ยวกับ แม้ว่ารายละเอียดของการควบคุมที่หลากหลายจากเครื่องไปยังเครื่องที่พวกเขาทั้งหมดที่ใช้ร่วมกันทั้งสามส่วนผสมที่สำคัญ .