² three rotations about these axes:

² three rotations about these axes:
– roll about the x-axis, positive right turning,
– pitch about the y-axis, positive right turning, and – yaw about the z-axis, positive right turning.
These de…nitions have been visualized in …gure 3.1.
In many cases these motion components will have small amplitudes. Any ship motion is build up from these basic motions. For instance, the vertical motion of a bridge wing is mainly build up by heave, pitch and roll motions.
Another important motion is the vertical relative motion, de…ned as the vertical wave elevation minus the local vertical motion of the ship. Thus, this is the motion that one observes when looking over the rail downwards to the waves.
3.1.1 Axis Conventions
Three right-handed orthogonal coordinate systems are used to de…ne the ship motions:
² An earth-bound coordinate system S(x0;y0;z0).
The (x0;y0)-plane lies in the still water surface, the positive x0-axis is in the direction of the wave propagation; it can be rotated at a horizontal angle ¹ relative to the translating axis system O(x;y;z) as shown in …gure 3.2. The positive z0-axis is directed upwards.
² A body–bound coordinate system G(xb;yb;zb).
This system is connected to the ship with its origin at the ship’s center of gravity, G. The directions of the positive axes are: xb in the longitudinal forward direction, yb in the lateral port side direction and zb upwards. If the ship is ‡oating upright in still water, the (xb;yb)-plane is parallel to the still water surface.
² A steadily translating coordinate system O(x;y;z).
This system is moving forward with a constant ship speed V . If the ship is stationary, the directions of the O(x;y;z) axes are the same as those of the G(xb;yb;zb) axes. The (x;y)-plane lies in the still water surface with the origin O at, above or under the time-averaged position of the center of gravity G. The ship is supposed to carry out oscillations around this steadily translating O(x;y;z) coordinate system.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

²หมุนสามเกี่ยวกับแกนเหล่านี้:-ม้วนเกี่ยวกับแกน เลี้ยวขวา บวก– เกี่ยวกับแกน y เลี้ยวขวา บวก – เงย และเกี่ยวกับตามแกน z บวกเลี้ยวขวาเหล่านี้เด... nitions ได้ถูกแสดงเป็นภาพใน... .gure 3.1ในหลายกรณี ส่วนประกอบการเคลื่อนไหวเหล่านี้จะมีขนาดเล็กช่วง เคลื่อนไหวใด ๆ ของเรือคือ สร้างขึ้นจากการเคลื่อนไหวพื้นฐานเหล่านี้ เช่น การเคลื่อนที่แนวตั้งของปีกสะพานเป็นส่วนใหญ่สร้างขึ้นจากการเคลื่อนไหวชัก สนาม และม้วนเคลื่อนไหวที่สำคัญอีกคือ การแนวเคลื่อนที่สัมพัทธ์ de... ned เป็นความสูงคลื่นแนวตั้งลบด้วยการเคลื่อนที่แนวตั้งภายในเรือ ดังนั้น นี่คือการเคลื่อนที่หนึ่งสังเกตเมื่อมองผ่านรางไปคลื่นด้านล่าง3.1.1 แกนอนุสัญญาระบบพิกัดมุมฉากมือขวาสามจะใช้ในการเด... ne การเคลื่อนไหวของเรือ:²การ earth-bound ประสานงานระบบ S(x0;y0;z0)การ (x0, y0) -เครื่องบินอยู่ที่ผิวน้ำนิ่ง x0 แกนเป็นบวกอยู่ในทิศทางของการแพร่กระจายคลื่น สามารถหมุนแนวนอนมุม¹สัมพันธ์กับระบบแกนแปล O(x;y;z) ดังที่แสดงใน... .gure 3.2 Z0 บวกแกนนำมีขึ้น² A ร่างกาย – ผูกกับระบบพิกัด G(xb;yb;zb)ระบบนี้เชื่อมต่อกับเรือมีจุดเริ่มต้นของของเรือศูนย์ถ่วง กรัม มีทิศทางของแกนบวก: xb ในทิศทางไปข้างหน้ายาว yb ในทิศด้านข้างพอร์ตและ zb ขึ้นไป ถ้าเรือ ‡oating ตรงในน้ำยังคง (xb, yb) -ระนาบขนานกับผิวน้ำยังคง² A เรื่อย ๆ แปลระบบพิกัด O(x;y;z)ระบบนี้เป็นการก้าวไปข้างหน้า ด้วยความเร็วคงเรือ V ถ้าเรืออยู่นิ่ง ทิศทางของแกน O(x;y;z) จะเหมือนกับของแกน G(xb;yb;zb) (X, y) -เครื่องบินอยู่ที่ผิวน้ำนิ่งกับจุดกำเนิด O ที่ เหนือ หรือ ใต้ตำแหน่งของศูนย์ถ่วง G. เวลาเฉลี่ย เรือควรจะดำเนินการแกว่งรอบนี้เรื่อย ๆ แปลระบบพิกัด O(x;y;z)

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

²สามผลัดเกี่ยวกับแกนเหล่านี้:
- ม้วนเกี่ยวกับแกน x ขวาบวกเปลี่ยน
- สนามเกี่ยวกับแกน y ขวาบวกเปลี่ยนและ - หันเหเกี่ยวกับแกน Z ขวาบวกเลี้ยว.
เดเหล่านี้ ... nitions ได้รับ มองเห็นใน ... Gure 3.1.
ในหลายกรณีการเคลื่อนไหวส่วนประกอบเหล่านี้จะมีช่วงกว้างของคลื่นขนาดเล็ก ใด ๆ การเคลื่อนไหวของเรือคือการสร้างขึ้นมาจากการเคลื่อนไหวพื้นฐานเหล่านี้ ยกตัวอย่างเช่นการเคลื่อนไหวในแนวตั้งของปีกสะพานส่วนใหญ่จะสร้างขึ้นโดยยก, สนามและม้วนเคลื่อนไหว.
อีกเคลื่อนไหวที่สำคัญคือการเคลื่อนไหวที่สัมพันธ์แนวตั้งเด ... ned เป็นระดับความสูงของคลื่นในแนวตั้งลบด้วยการเคลื่อนไหวในแนวตั้งในท้องถิ่นของเรือ ดังนั้นนี่คือการเคลื่อนไหวที่หนึ่งตั้งข้อสังเกตเมื่อมองผ่านทางรถไฟลงไปคลื่น.
3.1.1 แกนประชุม
สามฉากมือขวาระบบการประสานงานจะใช้ในการ de ... NE เคลื่อนไหวเรือ:
²ดินที่ถูกผูกไว้ระบบพิกัด S ( x0; y0; z0).
(ที่ x0; y0) อยู่เครื่องบินในพื้นผิวของน้ำยังคงบวก x0 แกนเป็นไปในทิศทางของการบริหารจัดการคลื่นนั้น มันสามารถหมุนได้ที่มุมแนวนอน¹เทียบกับระบบแปลแกน O (x; Y; z) ดังแสดงใน ... Gure 3.2 บวก z0 แกนเป็นผู้กำกับขึ้นไป.
²ร่างกายที่ถูกผูกไว้ระบบพิกัดจี (XB; YB; ZB).
ระบบนี้จะเชื่อมต่อไปยังเรือที่มีต้นกำเนิดมาที่ศูนย์เรือของแรงโน้มถ่วงกรัมทิศทางของแกนบวก คือ XB ในทิศทางไปข้างหน้ายาว YB ในทิศทางด้านซ้ายด้านข้างและ ZB ขึ้น หากเรือ oating ‡เที่ยงธรรมในน้ำยังคงที่ (XB; YB) เครื่องบินขนานกับพื้นผิวของน้ำยังคง.
²อย่างต่อเนื่องแปลระบบพิกัด O (x; Y; z).
ระบบนี้จะก้าวไปข้างหน้าด้วยค่าคงที่ ความเร็วเรือ V หากเรือนิ่ง, ทิศทางของ O (x; Y; z) แกนเป็นเช่นเดียวกับบรรดาของ G (XB; YB; ZB) แกน (x; y) เครื่องบินอยู่ในพื้นผิวของน้ำยังคงมีต้นกำเนิด O ที่เหนือหรือใต้ตำแหน่งเฉลี่ยตามเวลาของศูนย์กลางของแรงโน้มถ่วงจีเรือควรจะดำเนินการแกว่งรอบนี้อย่างต่อเนื่อง O แปล (x ; Y; z) ระบบพิกัด

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

พนักงานขาย 3 รอบเกี่ยวกับแกนเหล่านี้ม้วนกับแกน x และ บวก ถูกเปิด- สนามเกี่ยวกับแกน y เป็นบวกถูกเปิดและ– yaw เรื่องเอฟทีเอ บวก ถูกเปลี่ยนเหล่านี้ได้รับการมองเห็นใน nitions เด . . . . . . . . . . . gure 3.1 .ในหลายกรณีชิ้นส่วนเคลื่อนไหวเหล่านี้จะมีแรงบิดน้อย ใด ๆถูกสร้างขึ้นจากเรือเคลื่อนไหวการเคลื่อนไหวพื้นฐานเหล่านี้ เช่น การเคลื่อนไหวในแนวตั้งของสะพานปีกส่วนใหญ่จะสร้างขึ้นโดยนำเสียงและภาพเคลื่อนไหวหมุนอื่นที่สำคัญเคลื่อนไหวเป็นสัมพัทธ์แนวตั้ง . . . . . . . . เน็ดเป็นแนวตั้งคลื่นความสูงลบด้วยการเคลื่อนไหวในแนวตั้งภายในของเรือ ดังนั้นนี้คือการเคลื่อนไหวที่สังเกตเมื่อมองผ่านทางรถไฟลงเพื่อคลื่น3.1.1 แกนการประชุม( 3 ) ระบบพิกัดที่ใช้ . . . . . . . . เน่ยานการเคลื่อนไหว :พนักงานขายโลกผูกระบบพิกัด ( x0 ; y0 ; z0 )( x0 ; y0 ) - เครื่องบินอยู่ในพื้นผิวของน้ำนิ่ง แกน x0 บวกในทิศทางการแพร่กระจายคลื่น มันสามารถหมุนในแนวนอนมุมมาตรฐานเทียบกับการแปลแกนระบบ O ( X ; Y ; Z ) ตามที่แสดงใน . . . . . . . gure 3.2 . แกน z0 บวกโดยตรงขึ้นไปพนักงานขายและประสานงานของระบบร่างกายผูก G ( สี ; YB ; ไบต์ )ระบบนี้เป็นระบบที่เชื่อมต่อกับเรือที่มากับเรือของศูนย์ของแรงโน้มถ่วง G . ทิศทางของแกนบวก : สีในทิศทางไปข้างหน้าตามยาว , YB ในด้านข้าง ด้านซ้าย ทิศทางและไบต์ขึ้นไป ถ้าเรือ‡ oating เที่ยงธรรมในน้ำ ( สี ; YB ) - เครื่องบินขนานกับพื้นผิวน้ำที่ยังอยู่พนักงานขายอย่างต่อเนื่องแปลประสานงานระบบ O ( X ; Y ; Z )ระบบนี้เป็นระบบที่เคลื่อนที่ไปข้างหน้าด้วย ความเร็วคงที่ เรือของ V ถ้าเรือนิ่ง ทิศทางของ O ( X ; Y ; Z ) แกนเป็นเช่นเดียวกับบรรดาของ G ( สี ; YB ; ไบต์ ) แกน ( X ; Y ) - เครื่องบินอยู่ในน้ำที่มีแหล่งกำเนิดยังโอ อยู่ เหนือ หรือใต้เวลาเฉลี่ยตำแหน่งของจุดศูนย์ถ่วงกรัม เรือควรจะมีการสั่นรอบนี้ steadily แปล O ( X ; Y ; Z ) ระบบพิกัด