A self-correction mechanism was imp

A self-correction mechanism was implemented as follows. We first calculate the target position X of the vehicle on the track’s median (see Figure 4). The current position of the car is point C, and the orientation of the car is vector RR. Point P
is the projection of C
on the median of the track. After finding P, the target position X is found by adding a distance D on the median. When X or P are on a curve, D is the length of the arc between P and X. To keep calculations simple, we constrain the shape of our track to one that includes 180◦circular curves. Then the−−→ Rangle α between R and CX is calculated. Haptic cues need to be provided such that the driver will change the current −−→ direction of Rthe vehicle R to CX. To avoid small oscillations,−−→ a dead-band window of size β is implemented around CX (see Figure 4). Having a window with a fixed size in terms of angles enables the car come and stay closer to the medianand prevents crossing over the median to the other side,since the radius of the target window gets smaller as the cargets closer to the median (see Figure 5)

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

กลไกการแก้ไขด้วยตนเองได้ดำเนินการดังต่อไปนี้ ก่อนอื่นเราคำนวณตำแหน่ง X เป้าหมายของยานพาหนะในการติดตามค่ามัธยฐานของ (ดูรูปที่ 4) ตำแหน่งปัจจุบันของรถคือ C จุดและทิศทางของรถที่เป็นเวกเตอร์ RR จุด P
คือการฉายของ C
ในค่ามัธยฐานของแทร็ค หลังจากพบ P ตำแหน่งเป้าหมาย X พบโดยการเพิ่มมิติในระยะกลาง เมื่อ X หรือ P อยู่บนเส้นโค้ง, D คือความยาวของส่วนโค้งระหว่าง P และเอ็กซ์เพื่อให้การคำนวณง่ายเรา จำกัด รูปร่างของแทร็คของเราให้เป็นหนึ่งที่มีเส้นโค้ง180◦circular จากนั้น the-- → Rangle αระหว่าง R และ CX คำนวณ ชี้นำสัมผัสต้องการที่จะให้คนขับรถดังกล่าวว่าจะมีการเปลี่ยนแปลงในปัจจุบัน - →ทิศทางของรถ Rthe R เพื่อ CX เพื่อหลีกเลี่ยงการสั่นขนาดเล็ก - →หน้าต่างตายกลุ่มβขนาดจะดำเนินการรอบ CX (ดูรูปที่ 4) มีหน้าต่างที่มีขนาดคงที่ในแง่ของมุมที่ช่วยให้รถมาและอยู่ใกล้ชิดกับ medianand ป้องกันไม่ให้ข้ามเฉลี่ยการด้านอื่น ๆ เพราะรัศมีของหน้าต่างเป้าหมายที่ได้รับมีขนาดเล็กเป็น cargets ใกล้ชิดกับค่ามัธยฐาน (ดูรูปที่ 5)

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

กลไกการดําเนินการแก้ไขด้วยตนเอง ดังนี้ เราคำนวณเป้าหมายตำแหน่ง x ของยานพาหนะในการติดตามด้วย ( ดูรูปที่ 4 ) ตำแหน่งปัจจุบันของรถที่จุด C และการวางแนวของรถเป็น RR เวกเตอร์ จุด P
คือการประมาณการของ C
ในค่ามัธยฐานของการติดตาม หลังจากการค้นหา p , เป้าหมายตำแหน่ง x ที่พบโดยการเพิ่มระยะทาง D บนกลางเมื่อ X P หรืออยู่ในโค้ง มีความยาวของส่วนโค้งระหว่าง P และ X เพื่อให้คำนวณง่ายๆที่เรากำหนดรูปร่างของการติดตามของเราที่มี 180 ◦วงกลมเส้นโค้ง แล้ว−−→เรนเกิลαระหว่าง R และ CX จะถูกคำนวณ คิวสัมผัสต้องมีให้เช่นว่าคนขับรถจะเปลี่ยน−−→ปัจจุบันทิศทางของรถ rthe R CX . หลีกเลี่ยงการสั่นเล็กน้อย−−→ตายวงหน้าต่างขนาดบีตาดำเนินการรอบ CX ( ดูรูปที่ 4 ) จะมีหน้าต่างที่มีขนาดคงที่ในแง่ของมุมช่วยให้รถมาอยู่ชิดกับ medianand ป้องกันข้ามค่ามัธยฐานในด้านอื่น ๆ เนื่องจากรัศมีของหน้าต่างเป้าหมายที่ได้รับมีขนาดเล็กเป็น cargets ใกล้กลาง ( ดูรูปที่ 5 )