An increasingly important new appli

An increasingly important new application of mobile robots is motion and navigation on uneven and rough terrains. Wheels in a
wheeled mobile robot, moving on a plane surface, are often assumed to be undergoing pure rolling or slip-free motion. In general, two
wheels joined by a common rigid axle cannot roll on an uneven terrain without slip since there is no instantaneous center compatible
with both the wheels [1]. Slip at the wheel-ground contact points leads to localization errors when only on-board odometer is used
and wastes power which is often at a premium in activities such as planetary exploration. To overcome wheel slip, the distance between
the wheel-ground contact points needs to change so that a common instantaneous center exists. Researchers have proposed
two approaches to avoid kinematic wheel slip — the variable axle length approach [2] allows the axle length to vary when the mobile
robot moves on the uneven terrain and the wheel lateral tilt approach allows the wheel to tilt laterally while moving on the uneven
terrain thereby effectively changing the wheel-ground contact distance without changing the axle length [3,4]. The lateral tilt changes
the wheel camber angle and this has been termed as passive variable camber (PVC) [5]. However, in all the above mentioned works,
experimental evidence is not presented. In this paper, we explore the wheel lateral tilt approach and provide numerical simulation
and experimental results for a three-wheeled mobile robot traversing an uneven terra

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

แอพลิเคชันใหม่ที่สำคัญมากขึ้นเรื่อย ๆ ของหุ่นยนต์มือถือเป็นความเคลื่อนไหวและการนำทางในภูมิประเทศที่ไม่สม่ำเสมอและหยาบกร้าน
ล้อในหุ่นยนต์ล้อขับเคลื่อนย้ายบนพื้นผิวเครื่องบินจะถือว่ามักจะได้รับการดำเนินการกลิ้งบริสุทธิ์หรือใบฟรีเคลื่อนไหว โดยทั่วไปสองล้อเข้าร่วมโดยเพลาแข็งร่วมกันไม่สามารถกลิ้งบนภูมิประเทศที่ไม่สม่ำเสมอโดยไม่มีใบตั้งแต่ยังไม่มีศูนย์ทันทีที่เข้ากันได้กับทั้งล้อ[1] ใบที่จุดติดต่อล้อพื้นดินจะนำไปสู่ข้อผิดพลาดการแปลเมื่อเพียงระยะทางบนกระดานถูกนำมาใช้และของเสียอำนาจซึ่งมักจะเป็นพรีเมี่ยมในกิจกรรมต่าง ๆ เช่นการสำรวจดาวเคราะห์ เพื่อเอาชนะใบล้อ, ระยะห่างระหว่างจุดติดต่อล้อพื้นดินต้องมีการเปลี่ยนแปลงเพื่อให้ศูนย์ทันทีที่พบบ่อยมีอยู่ นักวิจัยได้เสนอสองวิธีที่จะหลีกเลี่ยงการลื่นล้อจลนศาสตร์ - วิธีการระยะเวลาในเพลาตัวแปร [2] ช่วยให้ระยะเวลาในเพลาที่แตกต่างกันเมื่อมือถือย้ายหุ่นยนต์ในภูมิประเทศที่ไม่สม่ำเสมอและวิธีการเอียงล้อด้านข้างช่วยให้ล้อเอียงด้านข้างขณะที่การย้ายบนไม่สม่ำเสมอภูมิประเทศได้อย่างมีประสิทธิภาพดังนั้นการเปลี่ยนแปลงระยะติดต่อล้อพื้นดินโดยไม่ต้องเปลี่ยนความยาวของแกน [3,4] เอียงด้านข้างการเปลี่ยนแปลงมุมโค้งล้อและนี้ได้รับการเรียกว่าเป็นโค้งตัวแปรแฝง (PVC) [5] แต่ในทุกผลงานที่กล่าวถึงข้างต้นหลักฐานการทดลองไม่ได้นำเสนอ ในบทความนี้เราจะสำรวจวิธีการเอียงล้อด้านข้างและให้การจำลองเชิงตัวเลขและผลการทดลองสำหรับหุ่นยนต์เคลื่อนที่สามล้อภายในดินที่ไม่สม่ำเสมอ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ที่สำคัญมากขึ้นที่สมัครใหม่ของหุ่นยนต์เคลื่อนที่เคลื่อนไหวและการเดินเรือในสากและหยาบภูมิประเทศ ล้อใน
ล้อหุ่นยนต์เคลื่อนที่ เคลื่อนที่บนระนาบพื้นผิวมักจะถือว่ามีการรีดบริสุทธิ์หรือลื่นเคลื่อนไหวฟรี โดยทั่วไปสอง
ล้อเข้าร่วมโดยทั่วไปแข็งเพลาไม่สามารถม้วนบนภูมิประเทศขรุขระโดยไม่ลื่น เนื่องจากไม่มีระบบรองรับ
ศูนย์มีทั้งล้อ [ 1 ] สลิปที่ล้อพื้นดินจุดติดต่อนำไปสู่การแปลข้อผิดพลาดเมื่อ on-board เข็มใช้
ของเสียและพลังงานซึ่งมักที่พรีเมี่ยมในกิจกรรมต่างๆ เช่น การสำรวจดาวเคราะห์ ที่จะเอาชนะใบ ล้อ และระยะห่างระหว่าง
ล้อพื้นดินจุดติดต่อ ต้องเปลี่ยนที่ศูนย์ทั่วไปได้ทันทีอยู่แล้ว นักวิจัยได้เสนอ
สองวิธีเพื่อหลีกเลี่ยงการลื่นไถล - ล้อการเมืองวิธีการตัวแปรความยาวเพลา [ 2 ] ช่วยให้เพลาความยาวแตกต่างกันเมื่อมือถือหุ่นยนต์เคลื่อนที่ในภูมิประเทศที่ไม่สม่ำเสมอ
และล้อด้านข้างเอียง วิธีช่วยให้ล้อเอียงด้านข้างขณะเคลื่อนที่ในภูมิประเทศจึงมีประสิทธิภาพไม่เท่ากัน
เปลี่ยนล้อพื้นดินติดต่อระยะทางความยาว [ โดยไม่มีการเปลี่ยนแปลง เพลา 3 , 4 ]การเปลี่ยนแปลงที่เอียงด้านข้าง
ล้อมุมโค้งและนี้ได้รับการเรียกว่าเป็นแคมเบอร์แปรผันเรื่อยๆ ( PVC ) [ 5 ] อย่างไรก็ตาม ทั้งหมดที่กล่าวข้างต้น งาน
หลักฐานการทดลองไม่แสดง ในกระดาษนี้เราสำรวจล้อด้านข้างเอียงเข้าหาและให้
การจำลองเชิงตัวเลขผลการทดลองเป็นสามล้อและหุ่นยนต์เคลื่อนที่เป็น traversing Terra ไม่เท่ากัน