The MVN motion capture system consi

The MVN motion capture system consists of 17 MTx

sensors with two Xbus Masters [11]. The MTx is an inertial

and magnetic measurement unit and comprises 3D gyroscopes,

3D accelerometers and 3D magnetometers (38×53×21 mm,

30 g). The sensor modules are daisy chained connected to

the Xbus Masters, meaning that there is only one cable

leading to each limb. The Xbus Masters synchronizes all

sensor sampling, provides sensors with power and handles the

wireless communication with the PC or laptop. For quick and

convenient placement, the sensors and cables are integrated in

a Lycra suit and the Xbus Masters are mounted on the back.

The total weight of the system (including 8 AA batteries) is

1.9 kg. Sensor modules are placed on the feet, lower legs,

upper legs, pelvis, shoulders, sternum, head, upper arms, fore

arms and hands (see Figure 1).

When attaching sensors to a body, the initial pose between

the sensors and body segments is unknown. Moreover, the

assessment of distances between body segments is difficult by

numerical integration of acceleration because of the unknown

initial position. Therefore, a calibration procedure has to be

performed in which the sensor to body alignment and body

dimensions are determined (Section II-B).
Since the sensor signals and the biomechanical model can

be described in a stochastic manner, it can be incorporated

in a sensor fusion scheme with a prediction and correction

step (see Figure 2). In the prediction step, all sensor signals

are processed using so-called inertial navigation system (INS)

algorithms (Section II-C). This is followed by the prediction

of the segment kinematics using a known sensor to body align-
ment and a biomechanical model of the body (Section II-D).

Over time, integration of inertial sensor data leads to drift

errors due to presence of sensor noise, sensor signal offset, or

sensor orientation errors. To correct the estimated quantities,

such as orientation, velocity, and position, the sensor fusion

scheme updates the estimates continuously. The correction step

includes updates based on biomechanical characteristics of the

human body (Section II-E), notably joints, detection of contact

points of the body with an external world which constraints

the global position and velocity (Section II-F), and, optionally,

other aiding sensors. Estimated kinematics are fed back to the

INS algorithms and segment kinematic step to be used in the

next time frame.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ระบบจับภาพเคลื่อนไหว MVN ประกอบด้วย 17 MTxเซนเซอร์ มีสองแบบ Xbus [11] MTx เป็นเป็น inertialและหน่วยวัดแม่เหล็ก และประกอบด้วย 3D gyroscopesหัว 3D และ 3D magnetometers (38 × 53 × 21 มม.30 g) โมเซ็นเซอร์ daisy chained จะเชื่อมต่อกับปริญญาโท Xbus หมายความ ว่า มีเพียงหนึ่งสายนำไปสู่แต่ละขา แบบ Xbus ทำทั้งหมดสุ่มตัวอย่างการเซ็นเซอร์ มีเซนเซอร์ ด้วยอำนาจและจับตัวการสื่อสารไร้สายกับเครื่องคอมพิวเตอร์หรือแล็ปท็อป สำหรับอย่างรวดเร็ว และรวมสิ่งอำนวยความสะดวก เซนเซอร์ และสายในชุดไลคร่าและแบบ Xbus ติดด้านหลังน้ำหนักรวมของระบบ (รวมถึงแบตเตอรี่ AA 8) คือ1.9 กิโลกรัม โมดูลเซ็นเซอร์อยู่ที่เท้า ขาล่างขาด้านบน เชิงกราน ไหล่ กระดูกสันอก ศีรษะ แขน ลำเลียงสาแขนและมือ (ดูรูปที่ 1)เมื่อแนบเซ็นเซอร์เนื้อหา ก่อให้เกิดการเริ่มต้นระหว่างเซ็นเซอร์และตัวส่วนไม่ทราบ นอกจากนี้ การวัดระยะทางระหว่างส่วนร่างกายเป็นเรื่องยากโดยรวมตัวเลขของอัตราเร่งเพราะไม่รู้จักตำแหน่งเริ่มต้น ขั้นตอนการสอบเทียบมีให้ดำเนินการในการเซ็นเซอร์การจัดตำแหน่งของร่างกายและร่างกายมีกำหนดมิติ (ส่วน II-B)ตั้งแต่สัญญาณเซ็นเซอร์และสามารถจำลอง biomechanicalสามารถอธิบายในลักษณะแบบเฟ้นสุ่ม สามารถรวมในแบบฟิวชั่นเซ็นเซอร์คาดเดาและการแก้ไขขั้นตอน (ดูรูปที่ 2) ในขั้นตอนการทำนาย สัญญาณเซ็นเซอร์ทั้งหมดare processed using so-called inertial navigation system (INS)algorithms (Section II-C). This is followed by the predictionof the segment kinematics using a known sensor to body align-ment and a biomechanical model of the body (Section II-D).Over time, integration of inertial sensor data leads to drifterrors due to presence of sensor noise, sensor signal offset, orsensor orientation errors. To correct the estimated quantities,such as orientation, velocity, and position, the sensor fusionscheme updates the estimates continuously. The correction stepincludes updates based on biomechanical characteristics of thehuman body (Section II-E), notably joints, detection of contactpoints of the body with an external world which constraintsthe global position and velocity (Section II-F), and, optionally,other aiding sensors. Estimated kinematics are fed back to theINS algorithms and segment kinematic step to be used in thenext time frame.

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ระบบจับการเคลื่อนไหว mvn ประกอบด้วย 17 MTX เซ็นเซอร์ที่มีสอง xbus โท [11] MTX เป็นเฉื่อยหน่วยวัดและแม่เหล็กและประกอบด้วยลูกข่าง 3 มิติ, 3 มิติและ accelerometers magnetometers 3D (38 × 53 × 21 มม30 กรัม) โมดูลเซ็นเซอร์จะถูกล่ามโซ่เดซี่เชื่อมต่อกับxbus โทหมายความว่ามีเพียงหนึ่งสายที่นำไปสู่แขนขาแต่ละ ปริญญาโท xbus ประสานทุกสุ่มตัวอย่างเซ็นเซอร์เซ็นเซอร์ให้มีอำนาจและจัดการการสื่อสารไร้สายกับเครื่องคอมพิวเตอร์หรือแล็ปท็อป สำหรับการที่รวดเร็วและสะดวกในการจัดวางเซ็นเซอร์และสายจะถูกรวมอยู่ในชุดไลคร่าและปริญญาโท xbus ติดตั้งอยู่บนด้านหลัง. น้ำหนักรวมของระบบ (รวม 8 แบตเตอรี่ AA) เป็น1.9 กก. โมดูลเซ็นเซอร์จะถูกวางไว้ที่เท้า, ขา, ขากระดูกเชิงกรานไหล่กระดูกหัวแขนหน้าแขนและมือ (ดูรูปที่ 1). เมื่อติดเซ็นเซอร์ให้กับร่างกายที่ก่อให้เกิดการเริ่มต้นระหว่างเซ็นเซอร์และร่างกาย ส่วนที่ไม่เป็นที่รู้จัก นอกจากนี้ยังมีการประเมินระยะทางระหว่างส่วนของร่างกายเป็นเรื่องยากโดยรวมตัวเลขของการเร่งความเร็วเพราะไม่ทราบตำแหน่งเริ่มต้น ดังนั้นขั้นตอนการสอบเทียบจะต้องมีการดำเนินการในการที่เซ็นเซอร์ที่จะจัดตำแหน่งของร่างกายและร่างกายขนาดจะถูกกำหนด (มาตรา II-B). ตั้งแต่สัญญาณเซ็นเซอร์และรูปแบบทางชีวกลศาสตร์สามารถจะอธิบายในลักษณะสุ่มก็สามารถจะรวมอยู่ใน โครงการฟิวชั่นเซ็นเซอร์ที่มีการคาดการณ์และการแก้ไขขั้นตอน (ดูรูปที่ 2) ในขั้นตอนการทำนายทั้งหมดสัญญาณเซ็นเซอร์จะถูกประมวลผลโดยใช้ระบบนำทางเฉื่อยที่เรียกว่า (INS) อัลกอริทึม (มาตรา II-C) นี้ตามด้วยการคาดการณ์ของกลศาสตร์การเคลื่อนไหวส่วนโดยใช้เซ็นเซอร์ที่รู้จักกันให้กับร่างกาย align- ment และรูปแบบทางชีวกลศาสตร์ของร่างกาย (มาตรา II-D). เมื่อเวลาผ่านไปบูรณาการข้อมูลเซ็นเซอร์เฉื่อยนำไปสู่การดริฟท์ข้อผิดพลาดเพราะการปรากฏตัวของเซ็นเซอร์ เสียงสัญญาณเซ็นเซอร์ชดเชยหรือข้อผิดพลาดในการวางแนวทางเซ็นเซอร์ เพื่อแก้ไขปริมาณประมาณ, เช่นการวางแนวทางความเร็วและตำแหน่งฟิวชั่นเซ็นเซอร์โครงการปรับปรุงประมาณการอย่างต่อเนื่อง ขั้นตอนการแก้ไขรวมถึงการปรับปรุงขึ้นอยู่กับลักษณะทางชีวกลศาสตร์ของร่างกายมนุษย์ (มาตรา II-E) โดยเฉพาะอย่างยิ่งข้อต่อการตรวจสอบของการติดต่อจุดของร่างกายกับโลกภายนอกที่ จำกัดตำแหน่งทั่วโลกและความเร็ว (มาตรา II-F) และ เลือก, เซ็นเซอร์ช่วยอื่น ๆ จลนศาสตร์โดยประมาณเป็นอาหารกลับไปที่ขั้นตอนวิธีการประท้วงและส่วนขั้นตอนจลนศาสตร์ที่จะใช้ในกรอบเวลาต่อไป

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

โดย mvn การจับการเคลื่อนไหวของระบบประกอบด้วย 17 ยา

เซ็นเซอร์กับสอง xbus ต้นแบบ [ 11 ] จาก 91% เป็นเฉื่อย

และหน่วยการวัดทางแม่เหล็กและ gyroscopes ประกอบด้วย 3D , 3D และ 3D magnetometers accelerometers

( 38 × 53 × 21 มม.

30 กรัม ) เซนเซอร์โมดูลเดซี่ผูกมัดเชื่อมต่อกับ

โท xbus , ความหมายว่ามีเพียงหนึ่งสาย

นำแต่ละกิ่งก้าน โท xbus ประสานทุกคน

คนเซ็นเซอร์ มีเซ็นเซอร์ด้วยพลังและจัดการ

การสื่อสารกับเครื่องคอมพิวเตอร์หรือแล็ปท็อป และรวดเร็วสำหรับ

สะดวกวางเซ็นเซอร์และสายเคเบิลรวมใน

ไลคร่าสูทและอาจารย์ xbus ติดตั้งบนหลัง

น้ำหนักโดยรวมของระบบ ( รวมทั้ง 8 แบตเตอรี่ AA )

1.9 กิโลกรัม เซนเซอร์โมดูลที่วางอยู่บนเท้า ขาล่าง

บนขา สะโพก ไหล่กระดูกสันอก , หัว , แขน , โฟร์

แขนและมือ ( รูปที่ 1 ) .

เมื่อติดเซ็นเซอร์ ตัว ท่าเริ่มต้นระหว่าง

เซ็นเซอร์และร่างกายส่วนที่ไม่รู้จัก นอกจากนี้

ประเมินระยะทางระหว่างร่างกายส่วนยากด้วย

เชิงตัวเลขบูรณาการเร่งเพราะไม่รู้จัก

เริ่มต้นตำแหน่ง ดังนั้น กระบวนการสอบเทียบได้

ดำเนินการในที่เซ็นเซอร์ตัวแนวร่วมและร่างกาย

ขนาดกำหนด ( มาตรา ii-b ) .
เนื่องจากเซ็นเซอร์สัญญาณและแบบจำลองทางชีวกลศาสตร์สามารถ

สามารถอธิบายในลักษณะสุ่ม มันสามารถรวม

ในเซ็นเซอร์ฟิวชั่นของการทำนายและการแก้ไข

ขั้นตอน ( ดูรูปที่ 2 ) ในการทำนายสัญญาณเซ็นเซอร์

ขั้นตอนทั้งหมดมีการประมวลผลโดยใช้ระบบนำร่องเฉื่อยที่เรียกว่า ( INS )

ขั้นตอนวิธี ( มาตรา ii-c ) นี้ตามด้วยค่า

ในส่วนของการใช้เซ็นเซอร์ตัวจัด -
ment และชีวกลศาสตร์ในรูปแบบของร่างกาย ( มาตรา ii-d ) .

ตลอดเวลา การบูรณาการข้อมูลนักดริฟท์เซ็นเซอร์เฉื่อย

ผิดพลาด เนื่องจากการแสดงตนของเซ็นเซอร์เสียง ชดเชยสัญญาณหรือ

,ข้อผิดพลาดการเซนเซอร์ แก้ไขประมาณการปริมาณ

เช่น ทิศทาง , ความเร็ว , ตำแหน่ง , เซ็นเซอร์ฟิวชั่น

โครงการปรับปรุงประมาณการอย่างต่อเนื่อง แก้ไขขั้นตอน

รวมถึงการปรับปรุงบนพื้นฐานของค่าคุณลักษณะของ

ร่างกายมนุษย์ ( ส่วน ii-e ) โดยเฉพาะข้อต่อ การติดต่อ

จุดของร่างกายกับโลกภายนอกซึ่งข้อจำกัด

ตำแหน่งโลกและความเร็ว ( มาตรา ii-f ) และทางเลือกอื่น ๆ

ช่วยเซ็นเซอร์ ประมาณแบบ fed กลับ

อินขั้นตอนวิธีและส่วนจลน์ขั้นตอนที่จะใช้ใน

ต่อไป กรอบเวลา