นอกจากดาวเคราะห์หลักทั้งเก้าและดาวบริวาร (ที่ค้นพบแล้ว) จำนวนรวมกันกว่า 130 ดวง ระบบสุริยะยังประกอบด้วยก้อนหินขนาดต่างๆ ตั้งแต่ไม่กี่กิโลเมตรไปจนถึงหลายร้อยกิโลเมตรเป็น "ยุวสมาชิก" ที่โคจรอยู่รอบดวงอาทิตย์จำนวนมากมายเรียกว่า ดาวเคราะห์น้อย (Asteriod) ดาวเคราะห์น้อยดวงแรกได้รับการค้นพบในปี ค.ศ.1801 และตั้งชื่อว่า เซเรส (Ceres) ตามชื่อของเทพีแห่งการเพาะปลูกในตำนานของชาวโรมัน เซเรสเป็นดาวเคราะห์น้อยที่มีขนาดใหญ่ที่สุดในหมู่ดาวเคราะห์น้อยทั้งหมดที่เรารู้จักในปัจจุบัน โดยมีขนาดประมาณ 930 กิโลเมตร หลังการค้นพบเซเรสไม่นานก็ได้มีผู้คนพบดาวเคราะห์น้อยดวงอื่นๆ ตามมาในเวลาอันสั้น เช่น พาลาส (Pallas) ใน ค.ศ.1802 จูโน (Juno) ในปี ค.ศ.1804 เวสตา (Vesta) ในปี ค.ศ.1807 ฯลฯ เมื่อส่องด้วยกล้องโทรทรรศน์ ดาวเคราะห์น้อยก็ปรากฏให้เห็นเป็นจุดคล้ายดาวฤกษ์ดวงหนึ่ง ต่างกันเพียงดาวเคราะห์น้อยจะเคลื่อนที่ไปเรื่อยๆ เนื่องจากอยู่ห่างออกไปไม่ไกลนัก ในขณะที่ดาวฤกษ์ที่อยู่ใกล้โลกที่สุดยังห่างออกไปกว่าหนึ่งแสนเท่า จึงปรากฏเสมือนอยู่กับที่หรือเปลี่ยนตำแหน่งไปน้อยมากในชั่วชีวิตของคนเรา หลักการของวิธีที่นักดาราศาสตร์ใช้ค้นหาดาวเคราะห์น้อยจึงเป็นการหา "ดาว" ที่เคลื่อนที่ไปในหมู่ดาวฉากหลัง และหลักการนี้ไม่ได้เปลี่ยนแปลงไปเลยตั้งแต่ปี ค.ศ.1801 จนถึงปัจจุบัน การพัฒนาคุณภาพของกล้องโทรทรรศน์ (ใช้ในการส่องค้นหา) และแผนที่ดาว (ใช้ในการระบุว่าดาวดวงใดคือดาวฤกษ์ และดาวดวงใดคือดาวเคราะห์น้อย) ในช่วงคริสต์ศตวรรษที่ 16 เป็นต้นมา ทำให้อัตราการค้นพบดาวเคราะห์น้อยเพิ่มขึ้นอย่างรวดเร็ว ช่วงปลายของคริสต์ศตวรรษที่ 19 มีการค้นพบดาวเคราะห์น้อยหลายร้อยดวงแต่ก็ยังเป็นอัตราที่น้อยมากเมื่อเทียบกับปัจจุบัน ตั้งแต่ระบบคอมพิวเตอร์เริ่มพัฒนาขึ้นจนมีความเร็วสูง และราคาถูกในทศวรรษ 1980 เป็นต้นมา การค้นหาดาวเคราะห์น้อยสามารถทำได้สะดวกรวดเร็วยิ่งขึ้น โดยการใช้กล้องโทรทรรศน์ที่ปรับเล็งอัตโนมัติด้วยระบบคอมพิวเตอร์ส่องสำรวจท้องฟ้าและใช้กล้องซีซีดี ซึ่งควบคุมการถ่ายภาพโดยคอมพิวเตอร์ ถ่ายภาพดาวไปตามรายทาง จากนั้นกล้องโทรทรรศน์จะหันกลับถ่ายภาพในบริเวณเดิมซ้ำอีกในเวลา 15-20 นาที เมื่อกล้องส่งภาพอิเล็กทรอนิกส์มายังคอมพิวเตอร์ คอมพิวเตอร์จะนำภาพทั้งสองมาเปรียบเทียบกันเพื่อหาวัตถุเคลื่อนที่ไป กระบวนการทั้งหมดที่กล่าวมาสามารถทำงานได้อย่างเป็นเอกเทศโดยไม่จำเป็นต้องมีนัก ดาราศาตร์เป็นผู้ควบคุมเลย ในปี ค.ศ.1995 องค์การดาราศาสตร์สากลมีจำนวนดาวเคราะห์น้อยที่ค้นพบแล้วบันทึกไว้ทั้งสิ้น 28,112 ดวง (10 สิงหาคม ค.ศ.1995) แต่หลังจากนั้นไม่นานความสนใจของเหล่านักดาราศาสตร์สมัครเล่นที่ต้องการค้นพบดาวเคราะห์น้อยเป็นของตัวเอง ได้ผลักดันให้ระบบการค้นหาดาวเคราะห์น้อยครั้งนี้ (4 พฤษภาคม ค.ศ.2004) องค์การดาราศาสตร์สากลมีจำนวนดาวเคราะห์น้อยบันทึกไว้แล้วถึง 251,002 ดวง และมีแนวโน้มที่จะเพิ่มขึ้นเรื่อยๆอย่างรวดเร็ว