We havequantized 3D point cloud dat

We have
quantized 3D point cloud data using MMS by voting the data
points into voxel space. We have extended the 2D position and
orientation to 3D using 3D point clouds, under the assumption
that the mobile robot remains in continuous contact with the
road surface. We have estimated the position and attitude of
mobile robots using particle filters on the basis of the
likelihood of their positions, which were calculated by
matching LRF measurement results to 3D point cloud data
measured using MMS. We have confirmed through run test
comparisons in outdoor environments with carrier-phase
GPS/INS navigation that we can determine the position of
mobile robots within 30 cm without using GPS and we can
reduce the errors due to sloping road surfaces or DR with 3D
voxel map.

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

เรามี
ข้อมูลเมฆจุด 3D ไทด้วย MMS โดยการลงคะแนนข้อมูล
จุดที่เป็นพื้นที่ voxel เราได้ขยายตำแหน่ง 2D และ
ปฐมนิเทศ 3 มิติโดยใช้เมฆจุด 3D ภายใต้สมมติฐาน
ว่าหุ่นยนต์เคลื่อนที่ยังคงอยู่ในการติดต่ออย่างต่อเนื่องกับ
พื้นผิวถนน เราได้มีการประมาณการตำแหน่งและทัศนคติของ
หุ่นยนต์มือถือโดยใช้ตัวกรองอนุภาคบนพื้นฐานของ
ความเป็นไปได้ของตำแหน่งของพวกเขาซึ่งจะถูกคำนวณโดย
การจับคู่ LRF ผลการวัดไปยังจุด 3D ข้อมูลเมฆ
วัดโดยใช้ MMS เราได้รับการยืนยันผ่านการทดสอบ
การเปรียบเทียบในสภาพแวดล้อมที่กลางแจ้งที่มีขั้นตอนการให้บริการ
GPS / นำทาง INS ว่าเราสามารถกำหนดตำแหน่งของ
หุ่นยนต์มือถือภายใน 30 ซม. โดยไม่ต้องใช้จีพีเอสและเราสามารถ
ลดความผิดพลาดเนื่องจากการลาดพื้นผิวถนนหรือ DR กับ 3D
แผนที่ voxel .

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

เรามี
3D เมฆจุดข้อมูลที่แน่นอนโดยการใช้ MMS ข้อมูล
ว็อกเซลจุดในพื้นที่ เราได้ขยายตำแหน่ง 2D และ 3D 3 มิติโดยใช้
ปฐมนิเทศจุดเมฆ ภายใต้สมมติฐาน
ที่หุ่นยนต์เคลื่อนที่ยังคงติดต่ออย่างต่อเนื่องกับ
ผิวถนน เราได้คำนวณตำแหน่งและทัศนคติของ
หุ่นยนต์เคลื่อนที่โดยใช้ตัวกรองอนุภาคบนพื้นฐานของ
โอกาสของตำแหน่งของพวกเขา ซึ่งตรงกับผลที่ได้จากการวัดคำนวณด้วย
lrf 3D เมฆจุดข้อมูล
วัดใช้ MMS . เราได้รับการยืนยันผ่านการเปรียบเทียบทดสอบ
วิ่งในสภาพแวดล้อมกลางแจ้งกับ GPS ขนส่งระยะ
/ INS นำร่องที่เราสามารถกำหนดตำแหน่งของ
หุ่นยนต์เคลื่อนที่ภายใน 30 ซม. โดยไม่ใช้ GPS และเราสามารถลดความผิดพลาดเนื่องจาก
ลาดเอียงพื้นผิวถนนหรือดรกับ 3D
แผนที่ว็อกเซล .