RANGE information is the basis of m

RANGE information is the basis of many reported ap-plications in the robotics field, from object identification
to process tracking [ 11-[7]. Using pulse-echo techniques,
range is evaluated from x = cT0/2 (c = sound
velocity), by measuring the time interval To between pulse
emission and echo detection. Accuracy of the measurement
depends on the knowledge of c and the correct estimation
of To. While sound velocity shows an almost linear
dependence with temperature which can be easily
compensated [8], for the determination of To a simple
threshold-crossing method is generally used. This leads
to some errors, frequently ignored, which are a consequence
of the relatively long rise time of the waveforms
produced by current low-bandwidth ultrasonic transducers
for operation in air. In fact, the received echoes
reach the threshold level some time after the exact beginning
(added delay), making the target to appear slightly
farther away than it actually is (Fig. 1). This error could
be easily avoided if the added delay were constant, but
amplitude changes produce deviations. To quantify this
error it is useful to model the echo waveform as a damped
sinusoid

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ช่วงข้อมูลเป็นพื้นฐานของ plications รายงาน ap หลายในฟิลด์วิทยา จากรหัสของวัตถุดำเนินการติดตาม [11- [7] ใช้เทคนิคพัลส์สะท้อนช่วงจะถูกประเมินจาก x = cT0/2 (c =เสียงความเร็ว), โดยการวัดช่วงเวลาที่ระหว่างชีพจรตรวจสอบมลพิษและสะท้อน ความถูกต้องของการวัดขึ้นอยู่กับความรู้ของ c และการประเมินที่ถูกต้องของการ ในขณะที่ความเร็วเสียงแสดงเกือบเป็นเชิงเส้นพึ่งพากับอุณหภูมิซึ่งสามารถชดเชย [8], เรื่องของการที่เรียบง่ายโดยทั่วไปจะใช้วิธีการข้ามขีดจำกัด นี้นำไปบางข้อผิดพลาด ละเว้น บ่อยซึ่งจะส่งผลต่อของ waveforms ในเวลาค่อนข้างนานขึ้นผลิต โดยอัลตราโซนิกหัววัดปัจจุบันแบนด์วิธต่ำสำหรับการดำเนินการในอากาศ ในความเป็นจริง echoes ได้รับถึงระดับขีดจำกัดเวลาหลังจากเริ่มต้นแน่นอน(เพิ่มความล่าช้า), ทำเป้าหมายปรากฏเล็กน้อยไกลไปกว่านั้นจริงคือ (Fig. 1) ข้อผิดพลาดนี้ได้จะหลีกเลี่ยงได้หากความล่าช้าที่เพิ่มขึ้นคง แต่เปลี่ยนแปลงคลื่นผลิตความแตกต่าง วัดปริมาณนี้ข้อผิดพลาดมันมีประโยชน์ในการจำลองรูปคลื่นสะท้อนเป็นการ dampedsinusoid

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ข้อมูล RANGE เป็นพื้นฐานของหลายรายงาน plications AP-ในด้านหุ่นยนต์จากการระบุวัตถุ
ที่จะดำเนินการติดตาม [11 [7] โดยใช้เทคนิคการเต้นของชีพจรสะท้อน
ช่วงได้รับการประเมินจาก x = Ct0 / 2 (c = เสียง
ความเร็ว) โดยการวัดช่วงเวลาระหว่างการเต้นของชีพจร
และการตรวจสอบการปล่อยเสียงสะท้อน ความแม่นยำของการวัด
ขึ้นอยู่กับความรู้ของคและประมาณการที่ถูกต้อง
ของการ ในขณะที่ความเร็วเสียงแสดงเชิงเส้นเกือบ
พึ่งพาอาศัยที่มีอุณหภูมิที่สามารถได้อย่างง่ายดาย
ชดเชย [8] สำหรับการกำหนดเพื่อง่าย
วิธีการเกณฑ์ข้ามโดยทั่วไปจะใช้ นี้นำไปสู่
​​ข้อผิดพลาดบางละเว้นบ่อยซึ่งเป็นผลมา
จากการเพิ่มขึ้นในเวลาค่อนข้างยาวของคลื่น
ที่ผลิตโดยก้อนล้ำแบนด์วิธต่ำในปัจจุบัน
สำหรับการดำเนินงานในอากาศ ในความเป็นจริงที่ได้รับเสียงสะท้อน
ถึงระดับเกณฑ์เวลาหลังจากที่จุดเริ่มต้นที่แน่นอนบาง
(ล่าช้าเพิ่ม) ทำให้เป้าหมายที่จะปรากฏเล็กน้อย
ห่างไกลออกไปกว่าที่เป็นจริง (รูปที่ 1). ข้อผิดพลาดนี้อาจ
จะหลีกเลี่ยงได้อย่างง่ายดายหากล่าช้าเพิ่มได้อย่างต่อเนื่อง แต่
การเปลี่ยนแปลงความกว้างผลิตเบี่ยงเบน ที่จะหาจำนวนนี้
ข้อผิดพลาดจะเป็นประโยชน์ในการจำลองรูปแบบของคลื่นเสียงสะท้อนเป็นหดหู่
sinusoid

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ข้อมูลช่วงที่เป็นพื้นฐานของหลายรายงาน AP าน - ในด้านหุ่นยนต์ จากวัตถุที่กำหนดให้กระบวนการติดตาม
[ 11 - [ 7 ] การใช้เทคนิคสะท้อนชีพจร
ช่วงประเมินจาก x = ct0 / 2 ( C =
ความเร็วเสียง ) โดยการวัดช่วงเวลาระหว่างการปล่อยและตรวจจับชีพจร
Echo ความถูกต้องของการวัด
ขึ้นอยู่กับความรู้ของ C และถูกต้องของค่า
.ในขณะที่อัตราเร็วเสียงแสดงการพึ่งพาเกือบเส้นตรง
กับอุณหภูมิซึ่งสามารถได้อย่างง่ายดาย
ชดเชย [ 8 ] , สำหรับการกำหนดเป็นเกณฑ์ง่ายๆ
ข้ามวิธีการทั่วไปที่ใช้ นี้นำไปสู่
ข้อผิดพลาดบางละเว้นบ่อย ซึ่งเป็นผลมาจาก
ของค่อนข้างยาวขึ้นเวลาของรูปคลื่นกระแสต่ำแบนด์วิธ
ผลิตโดย ultrasonic transducers
ปฏิบัติการในอากาศในความเป็นจริงแล้ว ได้รับเสียงสะท้อน
ถึงเกณฑ์ระดับหลังจากเวลาที่แน่นอน ( เพิ่ม
เริ่มต้นล่าช้า ) ทำให้เป้าหมายปรากฏเล็กน้อย
ห่างกว่าจริงคือ ( รูปที่ 1 ) ข้อผิดพลาดนี้อาจจะหลีกเลี่ยงได้อย่างง่ายดายถ้าเพิ่ม

คงล่าช้า แต่ขนาดการผลิตที่เบี่ยงเบน ที่จะหาข้อผิดพลาดนี้
มันเป็นประโยชน์ที่จะแบบสะท้อนสัญญาณที่หดหู่
ไซนูซอยด์