where θ d is desired position and ω

where θ d is desired position and ωd is desired velocity.
Therefore, tracking error dynamics by the mechanical error is represented by

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ซึ่งค่าθ d เป็นตำแหน่งที่ต้องการและ ωd คือ ความเร็วที่ต้องการดังนั้น ติดตามผิดพลาด dynamics โดยผิดพลาดกลแสดงโดย

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ที่θ D เป็นที่ต้องการตำแหน่งและωdเป็นที่ต้องการความเร็ว.
ดังนั้นการติดตามการเปลี่ยนแปลงข้อผิดพลาดโดยข้อผิดพลาดทางกลเป็นตัวแทนจาก

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ที่θ D ที่ต้องการตำแหน่งและω D ความเร็วที่ต้องการดังนั้น การติดตามพลวัตของข้อผิดพลาดโดยข้อผิดพลาดทางกลเป็นแสดงโดย