This section will introduce the imp

This section will introduce the important concepts of visual servoing and describe
its relationship to other research areas such as active vision, and structure from
motion. Terminology used in the paper will then be introduced, followed by a brief
introduction to image-based and position-based visual servoing.
The use of vision with robots has a long history 110 and today vision systems
are available from major robot vendors that are highly integrated with the robot's
programming system. Capabilities range from simple binary image processing to
more complex edge and feature based systems capable of handling overlapped parts. 16
However the feature in common with all these systems is that they are static, and
typically image processing time is of the order of 0.1 to 1 second.
Traditionally visual sensing and manipulation are combined in an open-loop fashion,
`looking' then `moving'. The accuracy of the operation depends directly on the
accuracy of the visual sensor and the manipulator and its controller. An alternative
to increasing the accuracy of these subsystems is to use a visual-feedback control
loop, which will increase the overall accuracy of the system: a principle concern in
any application. The term visual servoing appears to have been introduced by Hill
and Park 46 in 1979 to distinguish their approach from earlier `blocks world' experiments
where the system alternated between picture taking and moving. Prior to the
introduction of this term, the less specic term visual feedback was generally used.
Visual servoing is the fusion of results from many elemental areas including highspeed
image processing, kinematics, dynamics, control theory, and real-time computing.
It has much in common with research into active vision and structure from
motion, but is quite dierent to the often described use of vision in hierarchical task level
robot control systems.
Some robot systems 60, 65 which incorporate vision are designed for task level programming.
Such systems are generally hierarchical, with higher levels corresponding
to more abstract data representation and lower bandwidth. The highest level is capable
of reasoning about the task, given a model of the environment. In general
a look-then-move approach is used. Firstly, the target location and grasp sites are
determined from calibrated stereo vision or laser rangender images, and then a sequence
of moves are planned and executed. Vision sensors have tended to be used in
this fashion because of the richness of the data they can produce about the world, in
contrast to an encoder or limit switch which would be dealt with at the lowest level.
Visual servoing is no more than the use of vision at the lowest level, with simple

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ส่วนนี้จะแนะนำแนวคิดสำคัญของ servoing ภาพ และอธิบายความสัมพันธ์ของพื้นที่วิจัยอื่น ๆ เช่นการใช้วิสัยทัศน์ และโครงสร้างจากเคลื่อนไหว คำศัพท์ที่ใช้ในกระดาษแล้วนำมี ตาม ด้วยสั้น ๆแนะนำ ตามตำแหน่ง และ ตามภาพ servoing ภาพการใช้วิสัยทัศน์ด้วยหุ่นยนต์มีประวัติยาวนาน 110 และวันนี้ระบบว่างจากขายหุ่นยนต์รายใหญ่ที่รวมของหุ่นยนต์อยู่สูงโปรแกรมระบบ ความสามารถช่วงจากภาพไบนารีอย่างง่ายเพื่อการประมวลผลระบบสามารถจัดการส่วนที่คาบเกี่ยวกันขอบและคุณลักษณะที่ซับซ้อนมากขึ้น 16อย่างไรก็ตาม ลักษณะการทำงานร่วมกันกับระบบเหล่านี้ไม่ว่า จะคงที่ และโดยทั่วไปเวลาการประมวลผลภาพเป็นเครื่องราชอิสริยาภรณ์ 0.1 ถึง 1 วินาทีจับภาพแบบดั้งเดิมและการจัดการรวมในแฟชั่นแบบลูปเปิด'มอง' แล้ว 'ย้าย' ความถูกต้องของการดำเนินงานขึ้นโดยตรงกับการความแม่นยำของเซ็นเซอร์ภาพ และ manipulator ที่ และตัวควบคุม ทางเลือกเพิ่มความแม่นยำของระบบย่อยเหล่านี้จะใช้การควบคุม visual ข้อเสนอแนะวนรอบ ซึ่งจะเพิ่มความถูกต้องโดยรวมของระบบ: ความกังวลหลักในการประยุกต์ใช้ใด ๆ คำว่า visual servoing จะถูกนำมาใช้ โดยฮิลล์และ 46 สวนในปี 1979 เพื่อแยกแยะวิธีจากการทดลอง 'บล็อกโลก' ก่อนหน้านี้ที่ระบบสลับระหว่างภาพถ่าย และเคลื่อนย้าย ก่อนแนะนำระยะนี้ น้อย speci c ระยะเวลาการแสดงผลโดยทั่วไปใช้ภาพ servoing เป็นฟิวชั่นของผลลัพธ์จากธาตุหลายพื้นที่รวมถึงความเร็วสูงการประมวลผลภาพ กลศาสตร์ dynamics ทฤษฎีการควบคุม และระบบเวลาจริงมันมีร่วมกันกับการวิจัยในวิสัยทัศน์ที่ใช้งานอยู่และโครงสร้างจากเคลื่อนไหว แต่เป็นระหว่างการผลิตค่อนข้างดีการใช้วิสัยทัศน์ในระดับงานตามลำดับชั้นมักจะอธิบายระบบการควบคุมหุ่นยนต์หุ่นยนต์บางระบบ 60, 65 ซึ่งวิสัยทัศน์รวมถูกออกแบบมาสำหรับงานระดับเขียนโปรแกรมมีระบบดังกล่าวโดยทั่วไปตามลำดับชั้น ระดับสูงสอดคล้องการแสดงข้อมูลที่เป็นนามธรรมมากและแบนด์วิธต่ำ ระดับสูงมีความสามารถในแบบจำลองสภาพแวดล้อมได้ให้เหตุผลเกี่ยวกับภารกิจ โดยทั่วไปใช้วิธีการดู-แล้วย้าย ตอนแรก เป้าหมายสถานที่ตั้งและความเข้าใจจะกำหนดจากเทียบสเตอริโอวิสัยทัศน์หรือเลเซอร์ช่วงช่องมองภาพภาพ และจากนั้นเป็นลำดับการวางแผน และดำเนินการย้าย เลเซอร์เซนเซอร์มีแนวโน้มที่จะใช้ในแฟชั่นนี้เนื่องจากความอุดมสมบูรณ์ของข้อมูลพวกเขาสามารถผลิตเกี่ยวกับโลก ในความเปรียบต่างเพื่อสลับเข้ารหัสหรือวงเงินซึ่งจะเกี่ยวข้องกับระดับต่ำสุดServoing ภาพจะไม่มากกว่าการใช้วิสัยทัศน์ในระดับต่ำสุด กับง่าย

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ส่วนนี้จะนำเสนอแนวคิดที่สำคัญของ servoing ภาพและอธิบาย
ความสัมพันธ์กับงานวิจัยอื่น ๆ เช่นวิสัยทัศน์ที่ใช้งานและโครงสร้างจาก
การเคลื่อนไหว ศัพท์ที่ใช้ในกระดาษแล้วจะถูกนำตามด้วยสรุป
เบื้องต้นเกี่ยวกับภาพที่ใช้และตำแหน่งตาม servoing ภาพ.
การใช้วิสัยทัศน์กับหุ่นยนต์ที่มีประวัติศาสตร์ 110 และในวันนี้ยาวระบบการมองเห็น
ได้จากผู้ขายหุ่นยนต์ที่สำคัญที่เป็นอย่างสูง บูรณาการกับหุ่นยนต์
ระบบการเขียนโปรแกรม ความสามารถช่วงจากการประมวลผลภาพไบนารีง่ายที่จะ
EDGE และคุณลักษณะตามระบบที่ซับซ้อนมากขึ้นความสามารถในการจัดการซ้อนชิ้นส่วน 16
อย่างไรก็ตามคุณลักษณะในการร่วมกันกับระบบเหล่านี้คือพวกเขาจะคงที่และ
มักจะเวลาการประมวลผลภาพของคำสั่งของ 0.1-1 สอง.
ตรวจจับภาพเดิมและการจัดการจะรวมกันในแฟชั่นเปิดวง
`มอง 'จากนั้น` ย้าย ' ความถูกต้องของการดำเนินการขึ้นอยู่โดยตรงบน
ความถูกต้องของเซ็นเซอร์ภาพและหุ่นยนต์และการควบคุมของตน อีกทางเลือกหนึ่ง
ที่จะเพิ่มความถูกต้องของระบบย่อยเหล่านี้คือการใช้การควบคุมภาพข้อเสนอแนะ
ห่วงซึ่งจะเพิ่มความแม่นยำของระบบโดยรวม: ความกังวลหลักการใน
โปรแกรมใด ๆ servoing ภาพระยะดูเหมือนจะได้รับการแนะนำให้รู้จักกับฮิลล์
และอุทยาน 46 ในปี 1979 ที่จะแยกแยะวิธีการของพวกเขาจากก่อนหน้านี้ `บล็อกของโลกการทดลอง
ที่ระบบสลับไปมาระหว่างการถ่ายภาพและการเคลื่อนย้าย ก่อนที่จะมี
การแนะนำของระยะนี้ข้อเสนอแนะในภาพ speci น้อย C คำที่ใช้โดยทั่วไป.
ภาพ servoing คือการหลอมรวมของผลลัพธ์จากพื้นที่ธาตุจำนวนมากรวมทั้งความเร็วสูงปริมาณ
การประมวลผลภาพจลนศาสตร์พลศาสตร์ทฤษฎีการควบคุมและระบบเวลาจริง.
มันมี มากเหมือนกันกับการวิจัยในวิสัยทัศน์ของการใช้งานและโครงสร้างจาก
การเคลื่อนไหว แต่ di ค่อนข้าง? ต่างกันการใช้งานที่มักจะอธิบายของวิสัยทัศน์ในระดับงานลำดับชั้น
ระบบการควบคุมหุ่นยนต์.
บางระบบหุ่นยนต์ 60, 65 ซึ่งรวมวิสัยทัศน์ที่ได้รับการออกแบบสำหรับการเขียนโปรแกรมระดับงาน
ระบบดังกล่าวมักจะมีลำดับชั้นที่มีระดับสูงขึ้นสอดคล้อง
กับการเป็นตัวแทนข้อมูลนามธรรมมากขึ้นและแบนด์วิดธ์ที่ต่ำกว่า ระดับสูงสุดมีความสามารถใน
การให้เหตุผลเกี่ยวกับงานที่ได้รับรูปแบบของสภาพแวดล้อม โดยทั่วไป
วิธีการมองแล้วย้ายจะใช้ ประการแรกสถานที่เป้าหมายและเข้าใจเว็บไซต์ที่มีการ
กำหนดจากการสอบเทียบวิสัยทัศน์สเตอริโอหรือช่วงเลเซอร์ภาพ nder แล้วลำดับ
ของการเคลื่อนไหวที่มีการวางแผนและดำเนินการ เซ็นเซอร์วิสัยทัศน์มีแนวโน้มที่จะถูกนำมาใช้ใน
แบบนี้เพราะความอุดมสมบูรณ์ของข้อมูลที่พวกเขาสามารถผลิตเกี่ยวกับโลกใน
ทางตรงกันข้ามกับตัวเข้ารหัสหรือขีด จำกัด ของสวิทช์ซึ่งจะได้รับการจัดการที่ระดับต่ำสุด.
ภาพ servoing คือไม่เกินการใช้งาน วิสัยทัศน์ในระดับต่ำสุดด้วยง่าย

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ส่วนนี้จะนำเสนอแนวคิดที่สำคัญของ servoing และอธิบายภาพความสัมพันธ์ของพื้นที่วิจัยอื่นๆ เช่น วิสัยทัศน์ ปราดเปรียว และโครงสร้างจากการเคลื่อนไหว ศัพท์ที่ใช้ในกระดาษแล้วจะแนะนำ ตามด้วยสั้น ๆเป็นภาพ servoing เบื้องต้นและตำแหน่งตามการใช้วิสัยทัศน์กับหุ่นยนต์มีประวัติศาสตร์ยาวนานและวิสัยทัศน์ระบบวันนี้พร้อมใช้งานจากผู้ผลิตหุ่นยนต์สาขาที่ขอรวมกับหุ่นยนต์ระบบโปรแกรม สามารถช่วงจากการประมวลภาพแบบง่ายขอบที่ซับซ้อนมากขึ้นและมีความสามารถในการจัดการระบบที่ใช้กันส่วน 16แต่คุณสมบัติเหมือนกันกับระบบทั้งหมดเหล่านี้คือพวกเขาจะคงที่ และโดยทั่วไปภาพการประมวลผลเวลาของคำสั่ง 0.1 ถึง 1 วินาทีสืบเนื่องจากภาพและการจัดการจะรวมกันในแบบปิดแฟชั่น` ` ย้ายแล้วมอง " " ความถูกต้องของการดำเนินงานขึ้นโดยตรงบนความแม่นยำของเซ็นเซอร์ภาพและวางแผนและควบคุม ทางเลือกเพื่อเพิ่มความถูกต้องของระบบเหล่านี้คือการใช้ระบบควบคุมแบบป้อนกลับภาพห่วง ซึ่งจะเพิ่มความโดยรวมของระบบ : ความกังวลหลักในโปรแกรมใด ๆ ระยะภาพ servoing ดูเหมือนจะได้รับการแนะนำโดยฮิลล์และสวนสาธารณะ 46 ในปี 1979 ที่จะแยกแยะความแตกต่างวิธีการของพวกเขาจากก่อนหน้านี้ ` ทดลองบล็อกของโลกแล้วระบบจะสลับระหว่างการถ่ายภาพและเคลื่อนที่ ก่อนที่จะมีการเปิดเทอมนี้ specic น้อยกว่าระยะภาพ มักใช้ภาพ servoing เป็นฟิวชั่นของผลลัพธ์จากหลายพื้นที่ รวมถึงความเร็วสูงธาตุการประมวลผลภาพจลนศาสตร์ พลศาสตร์ ทฤษฎีการควบคุม และคอมพิวเตอร์แบบเรียลไทม์ก็มีมากเหมือนกันกับการวิจัยในการใช้งานและโครงสร้างจากวิสัยทัศน์เคลื่อนไหว แต่ค่อนข้าง dierent เพื่ออธิบายมักจะใช้วิสัยทัศน์ในระดับชุดงานระบบการควบคุมหุ่นยนต์หุ่นยนต์บางตัวระบบ 60 , 65 ซึ่งรวมภาพถูกออกแบบมาสำหรับการเขียนโปรแกรมระดับงานระบบดังกล่าวโดยทั่วไปเป็นลำดับชั้น กับระดับที่สูงขึ้นที่สอดคล้องกันเพื่อเพิ่มเติมบทคัดย่อการแทนข้อมูลและแบนด์วิดธ์ต่ำ ระดับสูงสุดคือความสามารถเหตุผลเรื่องงานให้รูปแบบของสภาพแวดล้อม โดยทั่วไปดูแล้ววิธีที่ใช้คือ ประการแรก ตำแหน่งเป้าหมายและเข้าใจเว็บไซต์พิจารณาจากการสอบเทียบสเตอริโอวิสัยทัศน์หรือภาพ rangender เลเซอร์ แล้วลำดับของการย้ายคือ การวางแผนและดำเนินการ วิสัยทัศน์เซ็นเซอร์มีแนวโน้มที่จะใช้ในแฟชั่น เพราะความมั่งคั่งของข้อมูลที่พวกเขาสามารถผลิตเกี่ยวกับโลกตรงกันข้ามกับการเข้ารหัสหรือ จำกัด เปลี่ยนซึ่งจะถูกจัดการในระดับมากที่สุดภาพ servoing เป็นมากกว่าการใช้วิสัยทัศน์ในระดับต่ำสุด กับง่าย