The robots are equipped with four m

The robots are equipped with four motion primitives p ∈ { ‘goahead’,
‘go-back’, ‘go-left’, ‘go-right’}. The primitives are modeled
using sine CPG, i.e., ai(t) = Ai +sin(ωit +ϕi)+Bi. The parameters
xp = (Ai, ωi, ϕi, Bi) of the CPGs are found using the Particle Swarm
Optimization approach [55], where 0 < Ai < π/2, 0.1 < ωi < 5
and 0 < ϕi < 2π. The offsets Bi are set to zero for the purposes
of this work. It should be noted that these four motion primitives
can be also realized using other CPGs (e.g. [56,24]). The simple sine
CPG is chosen as its parameters can be easily tuned using the PSO
technique.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

หุ่นยนต์พร้อมเคลื่อนไหว 4 นำ p ∈ {'goahead''กลับไป' 'ไปซ้าย' 'ไปขวา' } มีจำลองการนำใช้ไซน์ประเภทวัสดุสิ้นเปลือง เช่น ai(t) = Ai + Bi บาป (ωit + ϕi) พารามิเตอร์xp = (Ai, ωi, ϕi, Bi) ของ CPGs ที่พบใช้ฝูงอนุภาคเพิ่มประสิทธิภาพวิธี [55], 0 < Ai < π/2, 0.1 < ωi < 5และ 0 < ϕi < 2π ปรับค่าการตั้งค่าเป็นศูนย์เพื่อ Biงานนี้ ควรสังเกตว่า 4 เหล่านี้เคลื่อนไหวนำสามารถจะยังรับรู้ใช้ CPGs อื่น ๆ (เช่น [56,24]) ไซน์เรียบง่ายประเภทวัสดุสิ้นเปลืองเป็นพารามิเตอร์สามารถได้อย่างง่ายดายปรับใช้ PSOเทคนิคการ

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

หุ่นยนต์ที่มีการติดตั้งสี่พื้นฐานเคลื่อนไหวพี∈ {'GoAhead'
'กลับไป', 'ไปซ้าย', 'ไปขวา'} วิทยาการย่อมใช้ไซน์ CPG คือ ai (t) = Ai + บาป (ωit + φi) + Bi
พารามิเตอร์
XP = (อัยωi, φi, Bi) ของ CPGs จะพบการใช้อนุภาค Swarm
Optimization วิธี [55] ที่ 0 <Ai <π / 2, 0.1 <ωi <5
คนและ 0 <φi <2π ชดเชย Bi
มีการกำหนดให้เป็นศูนย์สำหรับวัตถุประสงค์ของงานนี้ มันควรจะตั้งข้อสังเกตว่าทั้งสี่พื้นฐานการเคลื่อนไหวสามารถยังตระหนักถึงการใช้ CPGs อื่น ๆ (เช่น [56,24])
ไซน์ง่าย
CPG ได้รับการแต่งตั้งเป็นพารามิเตอร์ที่สามารถปรับได้อย่างง่ายดายโดยใช้ PSO
เทคนิค

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

หุ่นยนต์ประกอบไปด้วยสี่เคลื่อนไหว primitives P ∈ { '
'go-back Goahead ' , ' , ' ซ้าย ' , ' ไป ' } การจําลองใช้ CPG primitives
ไซน์ เช่น ไอ ( t ) = ไอซิน ( ωมันϕ ) บี พารามิเตอร์
XP = ( ไอ ωผมϕผม บี ) ของ CPGs พบการเพิ่มประสิทธิภาพแบบฝูงอนุภาค
[ 55 ] ที่ 0 < ไอ < π / 2 ω 0.1 < < 5
0 < ϕ < 2 π .เซตบีตั้งศูนย์เพื่อวัตถุประสงค์
งานนี้ . มันควรจะสังเกตว่าทั้งสี่เคลื่อนไหว primitives
สามารถตระหนักในการใช้ CPGs อื่น ๆ ( เช่น [ 56,24 ] ) โดย CPG ไซน์
ง่ายๆคือเลือกเป็นพารามิเตอร์ที่สามารถปรับได้อย่างง่ายดายโดยใช้เทคนิคออนไลน์