where b and m are torques applied

where b and m are torques applied on the platform
and each joint, Jb is the Jacobian matrix.
To derive the terms of the total kinetic energy of the
system, it is divided into two parts

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ที่ไหนและข?
เมตรมีแรงบิดที่ใช้บนเวทีและร่วมแต่ละJb เป็นเมทริกซ์จาโคเบียน. เพื่อให้ได้เงื่อนไขของพลังงานจลน์ทั้งหมดของระบบก็จะถูกแบ่งออกเป็นสองส่วน

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ที่  B และ  เมตร แรงบิดที่ใช้กับแพลตฟอร์ม
แต่ละข้อต่อ เจบีเป็นจาโคเบียนเมทริกซ์
มาแง่ของพลังงานจลน์รวมของ
ระบบจะแบ่งออกเป็นสองส่วน