If we use only one camera, the robo

If we use only one camera, the robot can only recognize
two-dimensional features, not the depth of an object. To overcome
this limitation, binocular camera vision can be adopted
for a robotic vision system. By using inverse projection mapping,
which identifies three-dimensional geometric information
about an object from two-dimensional image coordinates and
the mapping between the camera and image frames, the three
geometric components of the object can be computed, including
the depth of the object. An epipolar line is desirable to
save time determining corresponding points between images
from the two cameras. However, an epipolar line search yields
undesirable noise signals due to incomplete camera setups or a
camera selection based on CMOS. As an alternative, we set the
two cameras parallel to each other so that the distance to
the object Z can be calculated based on simple trigonometric
properties between the object and the camera coordinates
(see Fig. 10):

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ถ้าเราใช้กล้องเดียว หุ่นยนต์สามารถรับรู้เท่านั้นสองคุณลักษณะ ไม่ลึกของวัตถุ การเอาชนะข้อจำกัดนี้ สามารถนำวิสัยทัศน์ของกล้องส่องทางไกลสำหรับระบบวิชั่นหุ่นยนต์ โดยใช้การแม็ปผกผันฉายซึ่งระบุข้อมูลเรขาคณิตสามมิติเกี่ยวกับวัตถุจากพิกัดในรูปแบบสองมิติ และการแม็ประหว่างกล้องและภาพเฟรม สามส่วนประกอบของรูปทรงเรขาคณิตของวัตถุสามารถถูกคำนวณ รวมทั้งความลึกของวัตถุ Epipolar บรรทัดเป็นการสมควรประหยัดเวลากำหนดจุดที่สอดคล้องกันระหว่างภาพจากกล้องทั้งสอง อย่างไรก็ตาม ทำให้การค้นหาบรรทัด epipolarสัญญาณเสียงรบกวนที่ไม่พึงปรารถนาจากการตั้งค่ากล้องไม่สมบูรณ์หรือเลือกกล้องตาม CMOS เป็นทางเลือกหนึ่ง เราตั้งกล้องสองแบบขนานกันดังนั้นที่ระยะทางไปวัตถุที่สามารถคำนวณ Z ตามตรีโกณมิติเป็นง่ายคุณสมบัติระหว่างวัตถุและพิกัดกล้อง(ดู Fig. 10):

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ถ้าเราใช้เพียงกล้องหุ่นยนต์เท่านั้นที่สามารถรับรู้คุณลักษณะสองมิติไม่ได้ความลึกของวัตถุ เพื่อเอาชนะข้อ จำกัด นี้วิสัยทัศน์กล้องสองตาที่สามารถนำมาใช้สำหรับระบบการมองเห็นหุ่นยนต์ โดยใช้การทำแผนที่การฉายผกผันซึ่งระบุข้อมูลทางเรขาคณิตสามมิติเกี่ยวกับวัตถุจากสองมิติพิกัดของภาพและการทำแผนที่ระหว่างกล้องและกรอบภาพทั้งสามองค์ประกอบทางเรขาคณิตของวัตถุที่สามารถคำนวณรวมทั้งความลึกของวัตถุ สาย epipolar เป็นที่พึงปรารถนาที่จะประหยัดเวลาการกำหนดจุดที่สอดคล้องกันระหว่างภาพจากกล้องสอง อย่างไรก็ตามอัตราผลตอบแทนการค้นหา epipolar สายสัญญาณเสียงที่ไม่พึงประสงค์เนื่องจากการตั้งค่ากล้องที่ไม่สมบูรณ์หรือเลือกขึ้นอยู่กับกล้องCMOS เป็นทางเลือกที่เราตั้งกล้องสองขนานกันเพื่อให้ระยะทางไปZ วัตถุที่สามารถคำนวณจากตรีโกณมิติง่ายคุณสมบัติระหว่างวัตถุและพิกัดกล้อง(ดูรูปที่ 10.)

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ถ้าเราใช้กล้องเดียว หุ่นยนต์สามารถรับรู้
คุณสมบัติสองมิติ ไม่มีความลึกของวัตถุ เพื่อเอาชนะข้อจำกัดนี้
, กล้องกล้องส่องทางไกลวิสัยทัศน์สามารถประกาศใช้
สำหรับระบบภาพหุ่นยนต์ โดยใช้แผนผังฉายผกผัน ,

ซึ่งระบุข้อมูลเกี่ยวกับวัตถุทางเรขาคณิตสามมิติจากภาพสองมิติและ
พิกัดแผนที่ระหว่างกล้องและภาพเฟรม 3
เรขาคณิตองค์ประกอบของวัตถุสามารถคำนวณรวมทั้ง
ความลึกของวัตถุ การ epipolar บรรทัดเป็นที่พึงปรารถนาเพื่อประหยัดเวลาการกำหนดจุดที่สอดคล้องกันระหว่าง

ภาพจากกล้องสองตัว อย่างไรก็ตาม การ epipolar ผลผลิต
ค้นหาสายสัญญาณเสียงที่ไม่พึงประสงค์จากการตั้งค่ากล้องไม่สมบูรณ์ หรือเลือกตาม
กล้อง CMOSเป็นทางเลือกที่เราตั้งค่า
สองกล้องขนานกับแต่ละอื่น ๆเพื่อให้ระยะห่างวัตถุ
z สามารถคํานวณตามคุณสมบัติตรีโกณมิติ
ง่ายระหว่างวัตถุและกล้องพิกัด
( ดูรูปที่ 10 )