In Eq. (2), yc(s) denotes the response command vector and K(s) represents the compensator transfer matrix. Further, kij(s) represents individual compensation transfer functions and kis an overall compensator gain. Fig. 1 depicts the closed-loop system.
ในสมการ (2), yc (s) หมายถึงเวกเตอร์คำสั่งการตอบสนองและK (s) แสดงให้เห็นถึงการถ่ายโอนเมทริกซ์ชดเชย. นอกจากกิจ (s) แสดงให้เห็นถึงค่าตอบแทนแต่ละฟังก์ชั่นการถ่ายโอนและkis กำไรชดเชยโดยรวม. รูป 1 แสดงให้เห็นถึงระบบวงปิด