ABSTRACTThis paper presents a very

ABSTRACT
This paper presents a very simple, yet very effec- tive method for combining measurements from a gyro with measurements from wheel encoders (odometry). Sensor-fusion of this kind has been done before, usu- ally by means of a statistical model that describes the behavior of the gyro and the behavior of the odometry component. However, because these systems are based on models, they cannot anticipate the unpredictable and potentially "catastrophic" effect of larger bumps or objects occasionally encountered on the floor. By contrast, our method, called Gyrodometry, has been developed based on a careful study of the physical interaction between the ground and the vehicle. We present experimental evidence that non-systematic odometry error sources (such as bumps) impact the vehicle only during very short periods; typically a fraction of a second for each encounter. During these short instances the readings from the gyro and from odometry differ significantly, while in the absence of large non-systematic errors the readings are very similar. Gyrodometry makes use of this observation by using odometry data only C most of the time, while substituting gyro data only during those brief instances during which gyro and odometry data differ substan- tially. This way the ill-effects of gyro drift are almost completely eliminated, and our method can thus make use of inexpensive gyros with large drift rates. Ex- perimental data is presented that demonstrates the effectiveness of this approach.

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

บทคัดย่อบทความนี้นำเสนอที่ง่ายมาก แต่วิธีการเชิงประสิทธิผลมากสำหรับการรวมวัดจากวงแหวนที่มีการวัดจากการเข้ารหัสล้อ (odometry)
ฟิวชั่นเซนเซอร์ชนิดนี้ได้รับการทำมาก่อนพันธมิตร usu- โดยใช้วิธีการแบบจำลองทางสถิติที่อธิบายถึงพฤติกรรมของวงแหวนและพฤติกรรมขององค์ประกอบ odometry ที่ แต่เนื่องจากระบบเหล่านี้จะขึ้นอยู่กับรูปแบบที่พวกเขาไม่สามารถคาดการณ์คาดเดาไม่ได้และอาจ "ภัยพิบัติ" ผลของการกระแทกขนาดใหญ่หรือวัตถุที่พบเป็นครั้งคราวบนพื้น ในทางตรงกันข้ามวิธีการของเราที่เรียกว่า Gyrodometry ได้รับการพัฒนาอยู่บนพื้นฐานของการศึกษาอย่างรอบคอบในการทำงานร่วมกันทางกายภาพระหว่างพื้นดินและยานพาหนะ เรานำเสนอหลักฐานการทดลองที่ odometry ที่ไม่เป็นระบบแหล่งที่มาของข้อผิดพลาด (เช่นกระแทก) ส่งผลกระทบต่อรถเฉพาะในช่วงระยะเวลาสั้นมาก โดยทั่วไปจะมีส่วนของการเผชิญหน้าครั้งที่สองสำหรับแต่ละที่ ในช่วงสั้น ๆ กรณีเหล่านี้อ่านจากไจโรและจาก odometry แตกต่างในขณะที่ในกรณีที่ไม่มีข้อผิดพลาดที่ไม่เป็นระบบที่มีขนาดใหญ่อ่านจะคล้ายกันมาก Gyrodometry ทำให้การใช้งานของการสังเกตโดยใช้ข้อมูลเพียง odometry ซีมากที่สุดของเวลาในขณะที่ไจโรแทนข้อมูลเฉพาะในช่วงสั้น ๆ กรณีในระหว่างที่ผู้วงแหวนและข้อมูลที่แตกต่างกัน odometry tially substan- วิธีนี้ผลร้ายของลอยวงแหวนจะถูกตัดออกเกือบสมบูรณ์และวิธีการของเราจึงสามารถใช้ไจโรราคาไม่แพงที่มีอัตราการดริฟท์ที่มีขนาดใหญ่ ข้อมูล perimental อดีตจะนำเสนอที่แสดงให้เห็นถึงประสิทธิภาพของวิธีการนี้

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

นามธรรม
บทความนี้นำเสนออย่างเรียบง่าย แต่มาก effec mixing bord - tive วิธีการรวมการวัดจากไจโร วัดจากล้อตัว ( odometry ) เซ็นเซอร์ฟิวชั่นประเภทนี้ได้เคยทำมาก่อน เช่น - พันธมิตรด้วยวิธีการทางสถิติแบบที่อธิบายถึงพฤติกรรมของไจโรและพฤติกรรมของ odometry ส่วนประกอบ อย่างไรก็ตาม เนื่องจากระบบเหล่านี้จะขึ้นอยู่กับรูปแบบพวกเขาไม่สามารถคาดการณ์ได้ และอาจเป็น " หายนะ " ผลของวัตถุขนาดใหญ่กระแทกหรือบางครั้งพบบนพื้น ในทางตรงกันข้าม วิธีการของเราเรียกว่า gyrodometry ได้รับการพัฒนาบนพื้นฐานของการศึกษาระมัดระวังของปฏิสัมพันธ์ทางกายภาพระหว่างพื้นดินและยานพาหนะเราเสนอหลักฐานที่ไม่ odometry แหล่งทดลองระบบผิดพลาด ( เช่นการกระแทก ) ผลกระทบรถเท่านั้น ในช่วงระยะเวลาที่สั้นมาก โดยทั่วไปแล้วเสี้ยววินาทีสำหรับแต่ละพบ ใน กรณีเหล่านี้สั้นการอ่านจากไจโรและจาก odometry แตกต่าง ในขณะที่ในกรณีที่ไม่มีขนาดใหญ่บนระบบข้อผิดพลาดการอ่านจะคล้ายกันมากgyrodometry ทำให้ใช้ของการสังเกตนี้โดยใช้ข้อมูล odometry เท่านั้น C มากที่สุดของเวลา ในขณะที่แทนข้อมูลในอินสแตนซ์วงแหวนเพียงสั้น ๆในระหว่างที่ไจโรและข้อมูล odometry แตกต่าง substan - tially . วิธีนี้ผลไม่ดีของ Gyro ลอยเกือบจะตัดออกอย่างสมบูรณ์ และวิธีการของเราจึงให้ใช้ Gyros ราคาไม่แพงด้วยอัตราลอยขนาดใหญ่อดีต perimental เสนอข้อมูลที่แสดงให้เห็นถึงประสิทธิภาพของวิธีการนี้
.