The compliance control, the block d

The compliance control, the block diagram of which is
shown in Fig. 8, is applied for robotic manipulator. The Ks =diag(0, 100, 100, 0, 0, 0)N/mis a stiffnessmatrix and theKf =(0, 0.15, 0.1, 0, 0, 0)m/N · s is a gain matrix for force control.
The compliance center is placed near the fingertips. This enables
the manipulator to have compliance in the directions of
y-axis and z-axis, and to perform the mating action with keeping
contact force between ring and shaft.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ควบคุมการปฏิบัติตาม ไดอะแกรมบล็อกซึ่งเป็นแสดงในรูป 8 ใช้สำหรับ manipulator หุ่นยนต์ Ks การ diag การทราน (0, 100, 100, 0, 0, 0) = N/mis stiffnessmatrix และ theKf = (0, 0.15, 0.1, 0, 0, 0) · m/N s เป็นเมทริกซ์กำไรสำหรับการบังคับควบคุมศูนย์ปฏิบัติการอยู่ใกล้กับปลายนิ้ว นี้ช่วยให้manipulator มีความสอดคล้องในทิศทางของแกน y และแกน z และดำเนินการผสมพันธุ์กับการรักษาแรงติดต่อระหว่างแหวนและเพลา

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

การควบคุมการปฏิบัติตามแผนภาพบล็อกที่มีการ
แสดงในรูป 8 ถูกนำไปใช้สำหรับหุ่นยนต์หุ่นยนต์ แคนซัส = diag (0, 100, 100, 0, 0, 0) N / MIS stiffnessmatrix และ theKf = (0, 0.15, 0.1, 0, 0, 0) m / n · S เป็นเมทริกซ์กำไรสำหรับการควบคุมแรง .
ศูนย์การปฏิบัติตามจะถูกวางอยู่ใกล้กับปลายนิ้ว ซึ่งจะช่วยให้
หุ่นยนต์ที่จะมีการปฏิบัติไปในทิศทางของ
แกน y และแกน Z และการดำเนินการผสมพันธุ์กับการรักษา
แรงติดต่อกันระหว่างแหวนและเพลา