The realization of the developed co

The realization of the developed control law is
available under the data feedback of actuator position, velocity, and pressure. With properties of robot
dynamics, the closed-loop stability with the proposed controller is proved by using Lyapunov analysis.
The trajectory tracking performance of the robot with the presented controller is evaluated through
applying sinusoidal signals and circular signals. The results shown that the adaptive robust controller can
exhibits excellent trajectory tracking performance for any inputs even without a prior knowledge. On the
other hand, the proposed adaptive robust controller has some disadvantages, optimal tuning of parameters
is difficult since many control parameters exist, and more information is required, such as velocity, load
force of the hydraulic industrial robot, which should be solved to make it available in actual high real time
control system as a good alternative

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

รับรู้กฎหมายควบคุมการพัฒนาคือว่างภายใต้ข้อมูลผลป้อนกลับของ actuator ตำแหน่ง ความเร็ว และความดัน ด้วยคุณสมบัติของหุ่นยนต์dynamics เสถียรภาพวงปิด ด้วยตัวควบคุมเสนอจะพิสูจน์โดยวิเคราะห์เลียปูนอฟวิถีการติดตามประสิทธิภาพของหุ่นยนต์กับผู้ควบคุมการนำเสนอจะถูกประเมินผ่านใช้ sinusoidal สัญญาณและสัญญาณแบบวงกลม ผลลัพธ์ที่แสดงตัวควบคุมมีประสิทธิภาพเหมาะสมสามารถจัดแสดงวิถีแห่งติดตามประสิทธิภาพสำหรับอินพุตใด ๆ แม้ไม่มีความรู้เดิม ในการอีก นำเสนอตัวควบคุมแบบอะแดปทีฟแข็งแกร่งมีข้อเสียบางอย่าง ปรับแต่งพารามิเตอร์เหมาะสมเป็นเรื่องยากเนื่องจากมีหลายพารามิเตอร์การควบคุม และข้อมูลเพิ่มเติมถูกต้อง เช่นความเร็ว โหลดแรงไฮดรอลิกอุตสาหกรรมหุ่นยนต์ ที่ควรแก้ไขเพื่อให้ใช้ในเวลาจริงสูงจริงระบบควบคุมที่เป็นทางเลือกดี

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

สำนึกของกฎหมายควบคุมการพัฒนาคืออยู่ภายใต้ข้อเสนอแนะข้อมูลตำแหน่งตัวกระตุ้นความเร็วและความดัน ด้วยคุณสมบัติของหุ่นยนต์การเปลี่ยนแปลงความมั่นคงวงปิดด้วยตัวควบคุมที่นำเสนอมีการพิสูจน์โดยใช้การวิเคราะห์ Lyapunov. วิถีการติดตามผลการดำเนินงานของหุ่นยนต์ด้วยตัวควบคุมที่นำเสนอได้รับการประเมินผ่านการใช้สัญญาณซายน์และสัญญาณวงกลม ผลแสดงให้เห็นว่าการควบคุมที่มีประสิทธิภาพสามารถปรับตัวการจัดแสดงนิทรรศการผลการดำเนินงานการติดตามเส้นทางการเคลื่อนที่ที่ดีเยี่ยมสำหรับปัจจัยการผลิตใด ๆ ได้โดยไม่ต้องมีความรู้ก่อน บนมืออื่น ๆ ที่ควบคุมแข็งแกร่งเสนอการปรับตัวมีข้อเสียบางอย่างการปรับจูนที่ดีที่สุดของพารามิเตอร์เป็นเรื่องยากเนื่องจากพารามิเตอร์การควบคุมมากมายที่มีอยู่และข้อมูลเพิ่มเติมที่จำเป็นเช่นความเร็วในการโหลดบังคับของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมไฮดรอลิซึ่งควรได้รับการแก้ไขที่จะทำให้มันอยู่ในเวลาจริงที่เกิดขึ้นจริงสูงระบบการควบคุมเป็นทางเลือกที่ดี

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

การรับรู้ของการพัฒนากฎหมายควบคุมคือ
ใช้ได้ภายใต้ข้อมูลป้อนกลับตำแหน่ง Actuator ความเร็วและความดัน ด้วยคุณสมบัติพลศาสตร์ของหุ่นยนต์
, ระบบควบคุมเสถียรภาพกับตัวควบคุมที่เสนอพิสูจน์โดยใช้การวิเคราะห์ Lyapunov .
วิถี การติดตามผลการปฏิบัติงานของหุ่นยนต์กับนำเสนอตัวควบคุมจะถูกประเมินผ่าน
การประยุกต์ใช้สัญญาณกระแสและสัญญาณที่เป็นวงกลม ผลที่ได้พบว่าตัวควบคุมคงทนแบบสามารถจัดแสดงวิถี การติดตามผลการปฏิบัติงานยอดเยี่ยม
กระผม แม้ไม่มีความรู้ใด ๆก่อน บนมืออื่น ๆที่เสนอ
, ปรับเปลี่ยนตัวควบคุมคงทนมีข้อเสียบางอย่าง การปรับค่าพารามิเตอร์
เป็นเรื่องยากเนื่องจากพารามิเตอร์ควบคุมมากมีและข้อมูลเพิ่มเติมเป็นสิ่งจำเป็น เช่น ความเร็ว แรง โหลด
ของหุ่นยนต์อุตสาหกรรม ไฮดรอลิค ซึ่งควรได้รับการแก้ไขให้มันใช้ได้ในระบบควบคุมเวลาจริง
สูงจริงเป็นทางเลือกที่ดี