This paper focuses on high-precisio

This paper focuses on high-precision diving and leveling control of an underwater tension leg platform, which uses hydraulic winches as the actuation mechanism. First, dynamic model is established based on joint space. Then, decoupled double closed-loop control strategies for diving and leveling are proposed and internal closed-loop controllers are designed and tested based on backstepping sliding mode control (BSMC) method. Finally, winch tests and field trials are carried out to verify the efficacy of our approach. Simulation and experimental results show that the controllers designed in this paper can achieve speed control and displacement control with high precision and strong adaptability, thus leading to successful diving and leveling control of the underwater tension leg platform.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

เอกสารนี้เน้นความแม่นยำสูงดำน้ำ และควบคุมความตึงใต้น้ำขาแพลตฟอร์ม ซึ่งใช้ไฮดรอลิก winches เป็นกลไก actuation ปรับระดับ รุ่นแรก ไดนามิกจะสร้างโดยใช้พื้นที่ร่วม มีการนำเสนอกลยุทธ์แล้ว decoupled ควบคุมวงปิดคู่สำหรับดำน้ำ และปรับระดับ และตัวควบคุมลูปปิดภายในการออกแบบ และทดสอบตาม backstepping เลื่อนโหมดวิธีควบคุม (BSMC) สุดท้าย รอกทดสอบ และทดลองฟิลด์จะดำเนินการตรวจสอบประสิทธิภาพของวิธีการของเรา การจำลองและผลการทดลองแสดงว่า ตัวควบคุมที่ออกแบบในกระดาษนี้สามารถบรรลุการควบคุมความเร็วและควบคุมปริมาณกระบอกสูบ ด้วยความแม่นยำสูงและหลากหลายแข็งแกร่ง จึง นำไปดำน้ำที่ประสบความสำเร็จ และปรับระดับควบคุมแพลตฟอร์มขาตึงใต้น้ำ

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

บทความนี้มุ่งเน้นไปที่การดำน้ำมีความแม่นยำสูงและการควบคุมการปรับระดับของแพลตฟอร์มขาตึงเครียดใต้น้ำซึ่งใช้กว้านไฮดรอลิเป็นกลไกในการดำเนินการ ครั้งแรกในรูปแบบไดนามิกที่จะจัดตั้งขึ้นบนพื้นฐานของพื้นที่ร่วมกัน จากนั้นคู่แยกวงปิดกลยุทธ์การควบคุมสำหรับการดำน้ำและการปรับระดับมีการเสนอและการควบคุมวงปิดภายในได้รับการออกแบบและทดสอบบนพื้นฐานของ backstepping ควบคุมโหมดเลื่อน (BSMC) วิธีการ ในที่สุดการทดสอบกว้านและการทดลองภาคสนามจะดำเนินการในการตรวจสอบประสิทธิภาพของวิธีการของเรา การจำลองและผลการทดลองแสดงให้เห็นว่าตัวควบคุมการออกแบบในกระดาษนี้สามารถบรรลุการควบคุมความเร็วและการควบคุมการเคลื่อนที่ที่มีความแม่นยำสูงและการปรับตัวที่แข็งแกร่งจึงนำไปสู่​​การดำน้ำที่ประสบความสำเร็จและปรับระดับการควบคุมของแพลตฟอร์มขาตึงเครียดใต้น้ำ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

กระดาษนี้จะเน้นที่ความแม่นยำสูง ดำน้ำ และปรับระดับการควบคุมของใต้น้ำแรงขา แพลตฟอร์ม ซึ่งใช้เครื่องกว้านไฮดรอลิเป็นกลไกในการที่ . ครั้งแรกแบบไดนามิกจะจัดตั้งขึ้นบนพื้นฐานของข้อพื้นที่ จากนั้นแบบคู่แบบปิดการควบคุมกลยุทธ์สำหรับการดำน้ำและปรับระดับได้มีการนำเสนอและควบคุมวงปิด ภายในมีการออกแบบและทดสอบตาม backstepping เลื่อนโหมดการควบคุม ( bsmc ) วิธี ในที่สุดการทดสอบเครื่องกว้านและสนามทดลองจะดำเนินการเพื่อตรวจสอบประสิทธิภาพของวิธีการของเราผลการจำลองและการทดลองแสดงให้เห็นว่าตัวควบคุมที่ออกแบบในกระดาษนี้สามารถบรรลุการควบคุมความเร็วและการควบคุมการเคลื่อนที่ด้วยความแม่นยำสูงและการปรับตัวที่แข็งแกร่ง จึงนำไปสู่ความดําน้ําและปรับระดับการควบคุมของใต้น้ำแรงขาแพลตฟอร์ม