For the open-loop part of the demon

For the open-loop part of the demonstration, different amplitude pulses were given to the motor drivers (amplitude is in counts and 400 counts corresponds to full speed). The widths of the pulses were tuned experimentally to get the robot to finish the test with the line near the center of the reflectance array. Open-loop results are plotted in Figure

Closed-loop results for the initial condition rotation test are shown in Figure 8. During the demonstration, students were asked what aspects of the response were changing as the proportional gain Kp was changed. The connection between damping ratio and closed-loop pole locations was discussed.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

สำหรับแบบลูปเปิดส่วนของการสาธิต พัลส์ของคลื่นที่แตกต่างกันได้รับการควบคุมมอเตอร์ (คลื่นอยู่ในจำนวน และนับจำนวน 400 ที่สอดคล้องกับความเร็วเต็ม) ความกว้างของพัลส์ถูกปรับแต่งทดลองการรับหุ่นยนต์จะงามในการทดสอบกับบรรทัดใกล้ศูนย์ของอาร์เรย์ reflectance ผลแบบลูปเปิดที่พล็อตในรูปวงปิดผลการทดสอบการหมุนของเงื่อนไขเริ่มต้นจะแสดงในรูปที่ 8 ในระหว่างการสาธิต นักเรียนถูกถามอะไรแง่มุมของการตอบสนองการเปลี่ยนแปลงเป็นกำไรสัดส่วนเปลี่ยนเค มีการกล่าวถึงการเชื่อมต่อระหว่างที่ตั้งเสาแบบวงปิดและอัตราหน่วง

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

สำหรับส่วนที่เปิดวงของการสาธิตชีพจรกว้างที่แตกต่างกันได้รับกับคนขับรถมอเตอร์ (กว้างอยู่ในการนับและ 400 นับสอดคล้องกับความเร็วเต็ม) ความกว้างของพัลส์ที่ถูกปรับทดลองเพื่อให้ได้หุ่นยนต์ที่จะ Fi Nish ทดสอบกับสายที่อยู่ใกล้ศูนย์กลางของเรื่อง FL ectance อาร์เรย์ ผลการเปิดวงที่มีการพล็อตในรูป

ผลการปิดวงสำหรับการทดสอบสภาพการหมุนครั้งแรกที่จะแสดงในรูปที่ 8 ระหว่างการสาธิตนักเรียนถูกถามว่าลักษณะของการตอบสนองที่มีการเปลี่ยนแปลงเป็นสัดส่วนกำไร Kp ก็เปลี่ยน การเชื่อมต่อระหว่างการทำให้หมาด ๆ และอัตราส่วนวงปิดสถานเสาที่ถูกกล่าวถึง

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

สำหรับดังนั้นส่วนหนึ่งของการสาธิต กะพริบแอมพลิจูดที่แตกต่างกันให้มอเตอร์ไดรเวอร์ ( 1 ใน 400 นับนับและสอดคล้องกับความเร็วเต็ม ) ความกว้างของพัลส์เป็นติดตามเพื่อให้หุ่นยนต์ที่จะถ่ายทอด นิชทดสอบเส้นใกล้กลางของ Re fl ectance เรย์ การเปิดจุดในรูปห่วงการปิดวงสำหรับเงื่อนไขเริ่มต้นหมุนทดสอบจะแสดงในรูปที่ 8 ในระหว่างการสาธิตให้ผู้เรียนเกิดลักษณะของการตอบสนองที่มีการเปลี่ยนแปลงเช่น Proportional gain KP ก็เปลี่ยนไป การเชื่อมต่อระหว่าง Damping Ratio แล้วปิดสถานที่ เสาที่กล่าวถึง