3. ROV HYDRODYNAMICSIn general, the

3. ROV HYDRODYNAMICS
In general, the damping of an underwater vehicle
moving in 6 degrees of freedom at high speed
is highly nonlinear and strongly coupled. Usually,
rough approximations are made based on
the assumption that the vehicle moves slowly.
The violation of this assumption, specially when
high-gain controllers are applied, creates one of
the major uncertainty in the dynamics. In this
work we investigate the hydrodynamic damping
in dependence on the geometric form and usual
range of velocities of a ROV in the operation.
A body moving through a fluid experiences a drag
force, which is of frictional and of pressure nature.
Particularly, the last force is associated with the
development of a wake behind a passing flow.
For usual ROV geometries, the pressure drag
dominates over frictional drag since their shapes
act as bluff bodies offering higher resistance to
motion than streamlined bodies. The drag force
experimented by body in relative motion with
respect to the fluid depends on the Reynolds
number defined as

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

3. เพื่อวิจัย HYDRODYNAMICSในทั่วไป การยุบของตัวรถใต้น้ำเคลื่อนที่อย่างอิสระความเร็วสูง 6 ระดับเป็นเชิงเส้นสูง และคู่ขอ มักจะapproximations หยาบจะถูกสร้างขึ้นบนโดยสันนิษฐานว่ารถช้าการละเมิดนี้อัสสัมชัญ พิเศษเมื่อใช้ตัวควบคุมสูง สร้างหนึ่งหลักการความไม่แน่นอนในการเปลี่ยนแปลง ในการนี้งานที่เราตรวจสอบยุบอุทกพลศาสตร์ในการพึ่งพาอาศัยกัน ในรูปทรงเรขาคณิต และปกติช่วงของความเร็วของการวิจัยในการดำเนินการร่างกายเคลื่อนผ่านของเหลวประสบการณ์แบบลากแรง ซึ่งเป็น ของแรงเสียดทาน และแรงดันธรรมชาติโดยเฉพาะอย่างยิ่ง แรงครั้งสุดท้ายเกี่ยวข้องกับการพัฒนาของปลุกอยู่เบื้องหลังการไหลผ่านสำหรับรูปทรงเรขาคณิตเพื่อวิจัยปกติ ความดันลากกุมอำนาจเหนือแรงเสียดทานลากตั้งแต่รูปทรงของทำหน้าที่เป็นร่างกายมานำเสนอความต้านทานสูงขึ้นไปเคลื่อนไหวร่างกายคล่องตัวกว่า แรงลากทดลอง โดยร่างกายในการเคลื่อนที่สัมพัทธ์กับเคารพของเหลวขึ้นอยู่กับเรย์โนลด์สหมายเลขที่กำหนดเป็น

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

3. ROV พลศาสตร์
โดยทั่วไปทำให้หมาด ๆ ของรถใต้น้ำ
เคลื่อนไหวใน 6 องศาอิสระที่ความเร็วสูง
เป็นอย่างสูงที่ไม่เป็นเชิงเส้นและคู่อย่างยิ่ง โดยปกติ
ประมาณหยาบจะทำบนพื้นฐานของ
สมมติฐานที่ว่ารถเคลื่อนช้า.
ละเมิดของสมมติฐานนี้โดยเฉพาะเมื่อ
ตัวควบคุมกำไรสูงถูกนำมาใช้สร้างหนึ่งใน
ความไม่แน่นอนที่สำคัญในการเปลี่ยนแปลง ในการนี้
การทำงานของเราตรวจสอบอุทกพลศาสตร์ทำให้หมาด ๆ
ในการพึ่งพารูปแบบเรขาคณิตและปกติ
ช่วงของความเร็วของยานในการดำเนินงาน.
ร่างกายเคลื่อนผ่านของเหลวประสบการณ์ลาก
แรงซึ่งเป็นแรงเสียดทานและธรรมชาติของความดัน.
โดยเฉพาะอย่างยิ่งที่ผ่านมา แรงที่เกี่ยวข้องกับการ
พัฒนาของการปลุกที่อยู่เบื้องหลังการไหลผ่าน.
สำหรับรูปทรงเรขาคณิต ROV ปกติลากดัน
เตะตากว่าลากเสียดทานตั้งแต่รูปร่างของพวกเขา
ทำหน้าที่เป็นหน่วยงานที่นำเสนอทู่ต้านทานที่สูงขึ้นเพื่อ
การเคลื่อนไหวร่างกายคล่องตัวกว่า แรงลาก
ทดลองโดยร่างกายในการเคลื่อนที่สัมพัทธ์กับ
ส่วนที่เกี่ยวกับของเหลวขึ้นอยู่กับนาดส์
จำนวนตามที่กำหนดไว้

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

3 . rov พลศาสตร์ทั่วไป ความหน่วงของรถใต้น้ำย้ายใน 6 องศาอิสระที่ความเร็วสูงขอแบบมีคู่ โดยปกติการประมาณคร่าวๆได้ตามสมมติว่ารถเคลื่อนตัวอย่างช้าๆการละเมิดของสมมติฐานนี้ โดยเฉพาะเมื่อสูงเข้าควบคุมประยุกต์ สร้างหนึ่งของความไม่แน่นอนที่สำคัญในพลศาสตร์ ในนี้เราทำงานแบบศึกษาอุทกพลศาสตร์ในการพึ่งพารูปแบบทางเรขาคณิตและปกติช่วงของความเร็วของ rov ในการดําเนินงานร่างกายเคลื่อนที่ผ่านของเหลวประสบการณ์ลากบังคับ , ซึ่งมีแรงเสียดทานและธรรมชาติความดันโดยเฉพาะอย่างยิ่งพลังสุดท้าย คือ เกี่ยวข้องกับการพัฒนาตื่นหลังผ่านไหลสำหรับโครงสร้าง rov ปกติ ความดัน ลากเป็นผู้นำลากตั้งแต่รูปทรงของแรงเสียดทานเป็นร่างที่เสนอความต้านทานสูงกว่า ทู่การเคลื่อนไหวร่างกายที่เพรียวลมกว่า . ลากบังคับทดลองโดยร่างกายในการเคลื่อนไหวสัมพัทธ์กับเกี่ยวกับของเหลวขึ้นอยู่กับ เรย์โนลด์ตัวเลข หมายถึง