In order to maintain the simulation

In order to maintain the simulation speed in an acceptable rate, we should use few and simple objects. 1ODE . http://www.ode.org
For this reason, the simulated robot was modeled with simple objects, as rectangles and cylinders, and they have only the necessary articulations to perform the gait. Thus, body parts as the head and the tail are not present in the modeled robot. In order to keep our robot project simple, the joints used in the robots legs just move around the z axis of the robot (the same axis of our knees), and the simulations just used robots walking in a straight line. In the near future, we plan to extend our system to accept more complex robot models and joints.


Figure 1. Robot model used
Several robot types were developed and tested, before we de_ned the _nal main model presented here, that is
shown in Figure 1. The Table 1 shows the dimensions of the robot in centimeters. The simulated robots dimen-

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

รักษาความเร็วในการจำลองในอัตราการยอมรับ เราควรใช้วัตถุน้อย และเรียบง่าย 1ODE http://www.ode.org ด้วยเหตุนี้ หุ่นยนต์จำลองถูกจำลอง ด้วยวัตถุอย่างง่าย สี่เหลี่ยมและภาชนะบรรจุ และมีเฉพาะ articulations จำทำเดียว ดังนั้น ส่วนของร่างกายเป็นหัวและหางไม่มีอยู่ในหุ่นยนต์สร้างแบบจำลอง เพื่อให้โครงการหุ่นยนต์อย่างง่าย รอยต่อที่ใช้ในหุ่นยนต์ขาเพียงย้ายรอบแกน z ของหุ่นยนต์ (แกนเดียวกันของหัวเข่าของเรา), และหุ่นยนต์จำลองเพียงใช้การเดินเป็นเส้นตรง ในอนาคตอันใกล้ เราวางแผนการขยายระบบของเราจะยอมรับรูปแบบหุ่นยนต์และข้อต่อที่ซับซ้อนรูปที่ 1 โมเดลหุ่นยนต์ที่ใช้หุ่นยนต์หลายชนิดถูกพัฒนา และทดสอบ ก่อนเรา de_ned แบบหลัก _nal แสดงนี่ ที่อยู่แสดงในรูปที่ 1 ตารางที่ 1 แสดงขนาดของหุ่นยนต์เป็นเซนติเมตร Dimen หุ่นยนต์เลียนแบบการ-

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

เพื่อรักษาความเร็วในการจำลองในอัตราที่ยอมรับได้ เราควรใช้วัตถุน้อยและง่าย 1ode . http://www.ode.org
ด้วยเหตุนี้ , หุ่นยนต์จำลองถูกออกแบบด้วยวัตถุที่เรียบง่าย เป็นรูปสี่เหลี่ยมและถัง , และพวกเขามีเพียงที่จำเป็นในการออกเสียงแสดงการเดิน ดังนั้น ร่างกายส่วนที่เป็นหัวและหางจะไม่นำเสนอในแบบหุ่นยนต์เพื่อให้โครงการหุ่นยนต์ของเราง่าย ข้อต่อที่ใช้ในหุ่นยนต์ขาเคลื่อนไหวรอบแกน Z ของหุ่นยนต์ ( แกนเดียวกันของหัวเข่าของเรา ) และแบบใช้หุ่นยนต์เดินเป็นเส้นตรง ในอนาคตเราวางแผนที่จะขยายระบบของเราเพื่อรับรุ่นหุ่นยนต์ที่ซับซ้อนมากขึ้นและข้อต่อ


รูปที่ 1 หุ่นยนต์นางแบบหุ่นยนต์ใช้
หลายประเภทถูกพัฒนาและทดสอบก่อนที่เราจะ de_ned ที่ _nal รูปแบบหลักที่นำเสนอที่นี่ นั่นคือ
แสดงในรูปที่ 1 ตารางที่ 1 แสดงขนาดของหุ่นยนต์ในเซนติเมตร การจำลองหุ่นยนต์ไดเม็น -