Abstract - A five-fingered robot ha

Abstract - A five-fingered robot hand having almost an equal number of DOF to the human hand is eveloped. The robot hand is driven by a unique method using ultrasonic motors and elastic lements. The method makes use of restoring force as driving power in grasping objects, which enables the hand to perform stable and compliant grasping motion without power supply. In addition, all the components are placed inside the hand because the ultrasonic motors have characteristics of high torque at low speed and compact size. Applying the driving method to a multi-DOF mechanism, a five-fingered robot hand is designed. The robot hand has twenty joints and DOF. It is almost equal in size to the hand of an average grown-up man. The robot hand is produced, and control experiments are conducted. As a result, the potential of the
robot hand is confirmed. Index Terms –Robot hand,
CONCLUSIONS
In this paper, design, implementation and control experiments of a five-fingered robot hand that has measurement, shape and DOF equivalent to human hands is mentioned. Our robot hand has advantages over other robot hands in terms of DOF and weight, thus it can be said that our robot hand is highly sophisticated as an end effecter for human operation. For future works, improvement of reliability, mounting to a robot arm and implementation of tactile sensors are considered. In addition, we will apply this hand for a variety of uses including tele-operation in a master-slave system.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

บทคัดย่อ - มือหุ่นยนต์ five-fingered มีเกือบได้เท่าจำนวนกรมมือมนุษย์เป็น eveloped มือหุ่นยนต์จะขับเคลื่อน โดยใช้มอเตอร์ ultrasonic และ lements ยืดหยุ่นวิธีเฉพาะ วิธีทำใช้คืนเป็นขับพลังงานเรียงวัตถุ ซึ่งช่วยให้มือที่มั่นคง และมาตรฐานเรียงเคลื่อนไหว โดยไม่มีไฟทำ นอกจากนี้ ส่วนประกอบที่อยู่ภายในมือเนื่องจากมอเตอร์อัลตราโซนิกมีลักษณะสูงแรงบิดที่ความเร็วต่ำ และกระชับขนาดนั้น ใช้วิธีการขับขี่กับระบบ multi-กรม มือหุ่นยนต์ five-fingered ถูกออกแบบมา มือหุ่นยนต์มีข้อต่อ 20 และกรม เกือบเท่ากับขนาดมือของคน grown-up การเฉลี่ยได้ มือหุ่นยนต์ผลิต และดำเนินการทดลองควบคุม เป็นผล ศักยภาพของการ
ยืนยันมือหุ่นยนต์ ดัชนีเงื่อนไข – มือหุ่นยนต์,
บทสรุป
นี้กระดาษ ออกแบบ ใช้งาน และทดลองควบคุมมือหุ่นยนต์ five-fingered ที่วัด รูปร่าง และกล่าวถึงกรมเท่ากับมือของมนุษย์ มือหุ่นยนต์ของเรามีข้อดีกว่ามือหุ่นยนต์อื่น ๆ กรมและน้ำหนัก ดังนั้น มันสามารถจะกล่าวว่า เรามือหุ่นยนต์มีความซับซ้อนสูงเป็น effecter ที่สิ้นสุดสำหรับการดำเนินการที่มนุษย์ ปรับปรุงความน่าเชื่อถือ ติดตั้งแขนหุ่นยนต์และงานของเซนเซอร์เพราะจะถือว่าการทำงานในอนาคต นอกจากนี้ เราจะใช้มือนี้สำหรับใช้งานรวมทั้งดำเนินการเมลในระบบทาสหลัก

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

บทคัดย่อ - หุ่นยนต์มือห้านิ้วมีเกือบจะเท่ากับจำนวนอานนท์กับมือของมนุษย์ eveloped มือหุ่นยนต์ที่ขับเคลื่อนด้วยวิธีที่ไม่ซ้ำโดยใช้มอเตอร์ล้ำและ lements ยืดหยุ่น วิธีการที่ทำให้การใช้ในการฟื้นฟูกำลังการขับรถพลังงานในวัตถุโลภซึ่งจะช่วยให้มือที่จะดำเนินการมีเสถียรภาพและสอดคล้องกับการเคลื่อนไหวโลภโดยไม่ต้องจ่ายไฟ นอกจากนี้ส่วนประกอบทั้งหมดที่มีอยู่ในมือเพราะมอเตอร์อัลตราโซนิกมีลักษณะของแรงบิดสูงที่ความเร็วต่ำและขนาดที่เล็กกะทัดรัด ใช้วิธีการขับรถเพื่อเป็นกลไกหลายอานนท์, หุ่นยนต์มือห้านิ้วได้รับการออกแบบ มือหุ่นยนต์ที่มียี่สิบข้อต่อและอานนท์ มันเกือบจะเท่ากันในขนาดที่มือของคนที่โตขึ้นโดยเฉลี่ย มือหุ่นยนต์ที่มีการผลิตและการทดสอบการควบคุมจะดำเนินการ เป็นผลให้ศักยภาพของ
มือหุ่นยนต์ที่ได้รับการยืนยัน ข้อตกลงดัชนีมือ -Robot,
สรุป
ในการนี้กระดาษการออกแบบการดำเนินงานและการควบคุมการทดลองของหุ่นยนต์มือห้านิ้วที่มีการวัดรูปร่างและเทียบเท่าอานนท์ไปอยู่ในมือของมนุษย์ที่ถูกกล่าวถึง มือหุ่นยนต์ของเรามีข้อได้เปรียบกว่ามือของหุ่นยนต์อื่น ๆ ในแง่ของอานนท์และน้ำหนักดังนั้นจึงอาจกล่าวได้ว่ามือของหุ่นยนต์ของเรามีความซับซ้อนสูงเป็น effecter ท้ายสำหรับการดำเนินงานของมนุษย์ สำหรับการทำงานในอนาคตการปรับปรุงความน่าเชื่อถือของการติดตั้งกับแขนหุ่นยนต์และการใช้งานของเซ็นเซอร์สัมผัสได้รับการพิจารณา นอกจากนี้เราจะใช้มือนี้สำหรับความหลากหลายของการใช้งานรวมทั้งไกลการดำเนินงานในระบบหลักทาส

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

นามธรรม - ห้ามือไวหุ่นยนต์มือเกือบจะเท่ากับจำนวนของ DOF กับมือมนุษย์ eveloped . มือหุ่นยนต์ขับเคลื่อน โดยเฉพาะโดยใช้มอเตอร์อัลตร้าโซนิคและยืดหยุ่น lements . วิธีทำให้ใช้แรงดึงกลับ เป็นพลังงานในการขับรถในการจับวัตถุที่ช่วยให้มือเพื่อแสดงเสถียรภาพและสอดคล้องเพื่อเคลื่อนไหวโดยไม่มีแหล่งจ่ายไฟ นอกจากนี้ส่วนประกอบทั้งหมดจะอยู่ในมือ เพราะมอเตอร์อัลตร้าโซนิคมีลักษณะของแรงบิดสูงที่ความเร็วต่ำและขนาดกะทัดรัด การประยุกต์ใช้วิธีการขับรถให้กลไก DOF หลายห้ามือไวมือหุ่นยนต์ ออกแบบ มือหุ่นยนต์ มี 20 ข้อและ DOF . มันเกือบจะเท่ากับในขนาดมือของชายที่โตเฉลี่ย มือหุ่นยนต์ผลิตการทดลองควบคุมและดำเนินการ เป็นผลให้ศักยภาพของ
มือหุ่นยนต์ ยืนยัน ศัพท์ดรรชนีและมือหุ่นยนต์

สรุปในกระดาษนี้ การออกแบบ การใช้งาน และการควบคุมการทดลองของห้ามือไวมือหุ่นยนต์ที่มีขนาด รูปร่าง และ DOF เทียบเท่ากับมือของมนุษย์จะกล่าวถึง มือหุ่นยนต์ของเรามีข้อดีกว่ามือหุ่นยนต์อื่น ๆในแง่ของกรมประมงและน้ำหนักดังนั้นจึงอาจกล่าวได้ว่ามือหุ่นยนต์ของเรามีความซับซ้อนสูงเป็นจุดสิ้นสุด effecter สําหรับการดําเนินการของมนุษย์ สำหรับงานในอนาคต การปรับปรุงความน่าเชื่อถือ ติดตั้งแขนหุ่นยนต์และการใช้เซ็นเซอร์สัมผัสเป็นสำคัญ นอกจากเราจะใช้มือนี้สำหรับความหลากหลายของการใช้งานรวมทั้งการดำเนินงานในระบบ Tele
1 .