1. Introduction High voltage lines

1. Introduction
High voltage lines need to be inspected regularly, at least once a year. At
present, this work is done by teams on foot, as well as by helicopter missions.
Inspections on foot need a lot of time and in some situations are even impossible
due to difficult terrain such as mountains or steep valleys. The helicopter
missions are somewhat quicker but very costly, tedious and difficult, especially
for the pilot, since he needs to fly at minimum distance to the power lines. The
possibility of strong side winds additionally turns this task into a dangerous
situation [4].
Figure 1. Common mast tip with ground cable departing on both sides.

The main goal of this project is to develop a device that moves along the
wires and traverses the standard mast tip of the Swiss power industry. Figure 1
shows such a mast tip that is widely used in Switzerland and most other
European countries. On each side one can see the ground cable leaving the tip
towards the next mast. These cables do not transmit power and are installed on
top of the other cables to protect from damages caused by lightning. The main
difficulty to deal with was to find a mechanism that can move on the sloping
wire (also around horizontal angles) and ride over all the different obstacles on
top. So far, different research groups have developed several robots that can
cross obstacles on the wires [1-3]. Most of these robots use active structures that
result in designs with a relatively high number of actuators and sensors –
leading to a complex control and resulting in relatively big and expensive
devices of slow speed.
In order to realize a robot that is simpler, faster and more robust, the main
goal within this work is to realize a vehicle structure with a passive articulation
that can just roll over the specified obstacles.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

1. แนะนำ
รายการไฟฟ้าแรงสูงต้องการจะตรวจสอบเป็นประจำ อย่างน้อยปีละครั้ง ใน
ปัจจุบัน งานนี้เสร็จ โดยทีมเท้า เป็นภารกิจเฮลิคอปเตอร์
ตรวจสอบเท้าต้องมาก และในบางสถานการณ์จะเป็นไปไม่ได้
เนื่องจากภูมิประเทศที่ยากเช่นภูเขาหรือหุบเขาสูงชัน เฮลิคอปเตอร์
ภารกิจค่อนข้างเร็ว แต่ราคา แพงมาก น่าเบื่อ และ ยาก โดยเฉพาะอย่างยิ่ง
นำร่อง เนื่องจากเขาต้องบินในระยะต่ำสายไฟฟ้า ใน
ความแข็งแกร่งด้านลมเปลี่ยนงานนี้นอกจากนี้เป็นที่อันตราย
สถานการณ์ [4]
รูป 1 แนะนำเสาทั่วไปกับพื้นดินสายออกทั้งสองด้าน

เป้าหมายหลักของโครงการนี้คือการ พัฒนาอุปกรณ์ที่ย้ายตามการ
สาย และ traverses ปลายเสามาตรฐานอุตสาหกรรมพลังงานสวิส รูปที่ 1
แสดงเช่นเสาเคล็ดลับที่ใช้กันอย่างแพร่หลายในประเทศสวิสเซอร์แลนด์ และอื่น ๆ ส่วนใหญ่
ประเทศยุโรป ด้าน หนึ่งสามารถมองเห็นสายดินออกคำแนะนำ
ต่อเสาถัดไปได้ สายเหล่านี้ไม่ส่งไฟ และติดตั้งบน
ด้านบนของสายอื่น ๆ เพื่อป้องกันความเสียหายที่เกิดจากฟ้าผ่า หลัก
มีความยากลำบากในการจัดการกับหากลไกที่สามารถย้ายบนลาดเอียง
ลวด (ยังรอบมุมแนวนอน) และขี่ผ่านอุปสรรคต่าง ๆ ทั้งหมดใน
ด้านบน เพื่อห่างไกล งานวิจัยต่าง ๆ ได้พัฒนาหุ่นยนต์ต่าง ๆ ที่สามารถ
ข้ามอุปสรรคบนสาย [1-3] ส่วนใหญ่ใช้หุ่นยนต์เหล่านี้ใช้โครงสร้างที่
ทำแบบมีจำนวนค่อนข้างสูงของหัวขับและเซนเซอร์ –
นำไปควบคุมที่ซับซ้อน และผลค่อนข้างใหญ่ และราคาแพง
อุปกรณ์ความเร็วช้า
เพื่อตระหนักถึงหุ่นยนต์ที่เรียบง่าย เร็ว และมี ประสิทธิภาพมากขึ้น หลัก
เป้าหมายภายในงานนี้คือการ ตระหนักถึงโครงสร้างรถ มีวิคิวลาร์แฝง
ที่สามารถม้วนเพียงผ่านอุปสรรคที่ระบุได้

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

1. บทนำ
สายไฟฟ้าแรงสูงจะต้องมีการตรวจสอบเป็นประจำอย่างน้อยปีละหนึ่งครั้ง ใน
ปัจจุบันการทำงานนี้จะทำโดยทีมงานเดินเท้าเช่นเดียวกับภารกิจเฮลิคอปเตอร์
ตรวจสอบการเดินเท้าต้องมีจำนวนมากของเวลาและในบางสถานการณ์ที่เป็นไปไม่ได้
เนื่องจากสภาพภูมิประเทศที่ยากลำบากเช่นภูเขาหรือหุบเขาสูงชัน เฮลิคอปเตอร์
ภารกิจที่ค่อนข้างเร็ว แต่ค่าใช้จ่ายสูงมากน่าเบื่อและยากโดยเฉพาะ
นักบินเพราะเขาต้องการที่จะบินไปในระยะทางขั้นต่ำที่จะสายไฟ
ความเป็นไปได้ของลมด้านข้างที่แข็งแกร่งนอกจากนี้จะเปิดงานนี้เป็นอันตราย
สถานการณ์ [4]
รูปที่ 1. สามัญปลายเสาพื้นดินด้วยสายเคเบิลออกทั้งสองด้านเป้าหมายหลักของโครงการนี้คือการพัฒนาอุปกรณ์ที่เคลื่อนที่ไปตามสายไฟและลัดเลาะ ปลายเสามาตรฐานของอุตสาหกรรมพลังงานของสวิส รูปที่ 1 แสดงให้เห็นเช่นปลายเสาที่มีการใช้กันอย่างแพร่หลายในประเทศสวิสเซอร์แลนด์และอื่น ๆ ส่วนใหญ่ประเทศในยุโรป ในแต่ละด้านหนึ่งจะเห็นสายพื้นดินออกจากปลายไปทางเสาต่อไป สายเหล่านี้ไม่ได้ส่งกำลังและมีการติดตั้งอยู่บนด้านบนของสายอื่น ๆ เพื่อป้องกันความเสียหายที่เกิดจากฟ้าผ่า หลักความยากลำบากในการจัดการกับคือการหากลไกที่สามารถย้ายไปลาดลวด (ยังเป็นรอบมุมแนวนอน) และขี่ทั่วทุกอุปสรรคที่แตกต่างกันในด้านบน จนถึงขณะนี้กลุ่มวิจัยที่แตกต่างกันได้มีการพัฒนาหุ่นยนต์หลายอย่างที่สามารถข้ามอุปสรรคที่เกี่ยวกับสายไฟ [1-3] ส่วนใหญ่ของหุ่นยนต์เหล่านี้ใช้โครงสร้างที่ใช้งานที่มีผลในการออกแบบที่มีจำนวนที่ค่อนข้างสูงของตัวกระตุ้นและเซ็นเซอร์ - ที่นำไปสู่การควบคุมที่ซับซ้อนและมีผลในการที่ค่อนข้างใหญ่และมีราคาแพงของอุปกรณ์ความเร็วต่ำเพื่อให้ตระหนักถึงหุ่นยนต์ที่จะง่ายขึ้นเร็วขึ้นและ ที่แข็งแกร่งมากขึ้นหลักเป้าหมายภายในงานนี้คือการตระหนักถึงโครงสร้างรถที่มีข้อต่อแบบพาสซีที่เพิ่งสามารถม้วนผ่านอุปสรรคที่ระบุ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

1 . บทนำ
แรงดันสูงสายต้องถูกตรวจสอบเป็นประจำ อย่างน้อยปีละครั้ง ที่
ปัจจุบัน งานนี้จะกระทำโดยทีมเท้า ตลอดจนภารกิจด้วยเฮลิคอปเตอร์
ตรวจสอบเท้าต้องการมากของเวลาและในบางกรณีแม้เป็นไปไม่ได้
เนื่องจากภูมิประเทศที่ยากลําบาก เช่น ภูเขาหรือหุบเขาชัน เฮลิคอปเตอร์
ภารกิจค่อนข้างเร็ว แต่แพงมากที่น่าเบื่อและยุ่งยาก โดยเฉพาะอย่างยิ่ง
สำหรับนักบิน เนื่องจากเขาต้องการที่จะบินระยะทางขั้นต่ำกับสายไฟฟ้า
ความเป็นไปได้ของด้านที่แข็งแกร่งลมนอกจากนี้เปลี่ยนงานในสถานการณ์อันตราย
[ 4 ]
รูปที่ 1 ปลายเสาทั่วไปกับสายไฟออกทั้งสองด้าน

เป้าหมายหลักของโครงการนี้คือเพื่อพัฒนาอุปกรณ์ที่ย้ายตาม
สายไฟและลัดเลาะมาตรฐานเสาปลายของอุตสาหกรรมไฟฟ้า สวิส รูปที่ 1 แสดงให้เห็นเช่นเสา
ทิปที่ใช้กันอย่างแพร่หลายในประเทศสวิตเซอร์แลนด์และประเทศส่วนใหญ่
ยุโรปอื่น ๆ ในแต่ละด้านหนึ่งจะเห็นสายไฟออกจากปลาย
ต่อเสาต่อไป สายเหล่านี้ไม่ได้ส่งพลังงาน และการติดตั้งบน
ด้านบนของสายอื่นๆ เพื่อปกป้องจากความเสียหายที่เกิดจากฟ้าผ่า หลัก
ยากที่จะจัดการกับมัน เพื่อหากลไกที่สามารถย้ายรูปภาพ
ลวด ( รอบมุมในแนวนอน ) และขี่ผ่านอุปสรรคที่แตกต่างกันทั้งหมด
ด้านบน ดังนั้นไกล กลุ่มงานวิจัยต่าง ๆได้พัฒนาหุ่นยนต์หลายที่
ข้ามอุปสรรคบนสายไฟ [ 1-3 ] มากที่สุดของหุ่นยนต์เหล่านี้ใช้โครงสร้างงานที่
ผลการออกแบบที่มีจำนวนค่อนข้างสูงของตัวกระตุ้นและเซ็นเซอร์–
าการควบคุมที่ซับซ้อนและผลค่อนข้างใหญ่และแพง
อุปกรณ์ความเร็วช้า
เพื่อให้ตระหนักถึงหุ่นยนต์ที่ง่ายขึ้นเร็วขึ้นและมีประสิทธิภาพมากขึ้น เป้าหมายหลัก
ภายในงานนี้คือ ว่า โครงสร้างรถ ด้วยเสียงที่เปล่งออกมาเรื่อยๆ ว่า แค่
กลิ้งระบุอุปสรรค