A novel 7-DOF humanoid manipulator

A novel 7-DOF humanoid manipulator used to play table tennis is presented and the inverse kinematics, by which the anthropomorphic solutions can be obtained, is established according to the architecture of the manipulator. The manipulator moves very fast when playing the table tennis, and thus it suffers from various joint constraints, such as angular acceleration constraint, angular velocity constraint and angular constraint. In order to improve the success rate of playing, a joint space trajectory planning method that can give full joint driving performance under multiple constraints by optimizing the joint angular acceleration of the manipulator is proposed. The planning method is validated by a simulation analysis and the results prove the correctness and feasibility.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

นำเสนอ manipulator อ้จนวนิยาย 7-กรมประมงใช้เล่นปิงปอง และกลศาสตร์ผกผัน ซึ่งโซลูชัน anthropomorphic เมื่อได้ ถูกสร้างขึ้นตามสถาปัตยกรรมของการ manipulator Manipulator การย้ายอย่างรวดเร็วเมื่อเล่นเทเบิลเทนนิส และดังนั้น มันทนทุกข์ทรมานจากข้อจำกัดของข้อต่าง ๆ เช่นความเร่งเชิงมุมข้อจำกัด ข้อจำกัดของความเร็วเชิงมุม และเชิงมุมจำกัด เพื่อปรับปรุงอัตราการเล่น วิถีร่วมกันพื้นที่ที่วางแผนวิธีการที่สามารถให้เต็มร่วมขับขี่ภายใต้ข้อจำกัดหลาย โดยการเพิ่มประสิทธิภาพการเร่งเชิงมุม manipulator การร่วม เสนอ วิธีการวางแผนเป็นการตรวจสอบ โดยการวิเคราะห์การจำลอง และผลการพิสูจน์ความถูกต้องและความเป็นไปได้

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

นวนิยาย 7 อานนท์หุ่นยนต์มนุษย์ใช้ในการเล่นเทเบิลเทนนิสจะนำเสนอและกลศาสตร์การเคลื่อนไหวผกผันโดยที่การแก้ปัญหาที่มนุษย์สามารถรับได้ถูกจัดตั้งขึ้นตามสถาปัตยกรรมของหุ่นยนต์ที่ หุ่นยนต์ผ่านไปอย่างรวดเร็วมากเมื่อเล่นปิงปองและทำให้มันได้รับความทุกข์จากข้อ จำกัด ร่วมต่างๆเช่นข้อ จำกัด การเร่งความเร็วเชิงมุม จำกัด ความเร็วเชิงมุมและข้อ จำกัด เชิงมุม เพื่อที่จะปรับปรุงอัตราความสำเร็จของการเล่นเป็นวิธีการวางแผนพื้นที่ร่วมกันวิถีที่สามารถให้ประสิทธิภาพการขับขี่เต็มรูปแบบร่วมกันภายใต้ข้อ จำกัด หลาย ๆ โดยการเพิ่มประสิทธิภาพการเร่งความเร็วเชิงมุมร่วมกันของหุ่นยนต์มีการเสนอ วิธีการวางแผนที่มีการตรวจสอบโดยการวิเคราะห์ผลการจำลองและการพิสูจน์ความถูกต้องและความเป็นไปได้

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

โซเดียมอัลจิเนต ได้จาก acros Organics ( แฟร์เลน , NJ ) และไคโตซาน ที่ได้จากอุตสาหกรรมเคมีโตเกียว ( โตเกียว , ญี่ปุ่น ) น้ำกระจาย - beadlets ( 10% ) พบจาก MP biomedicals ( โซลอน โอ ) จากเยื่อเมือกจากอัลฟาอะไมเลส , สุกร , สุกร ( CAS : Pancreatin เพพซิน 8049-46-6 ) และเกลือน้ำดีสุกร ( CAS : 8008-63-7 มาก : 031m0106v ) ที่ได้รับจาก บริษัท sigmaealdrich เคมี ( St . Louis , MO )dannon ไขมันฟรีโยเกิร์ตไขมันฟรีและเยลลี่ พุดดิ้งมันสำปะหลังที่ซื้อมาจากซุปเปอร์มาร์เก็ตและใช้เป็นอาหารที่อุดมไปด้วยโปรตีนและอาหารที่อุดมไปด้วยคาร์โบไฮเดรต เมทริกซ์ เมทริกซ์ ตามลำดับ สารเคมีอื่น ๆทั้งหมดเป็นเกรดของสารเคมี คล้ายเนื้อเยื่อประสานน้ำใช้ hroughout การศึกษาตามการเวลา 30 นาที เพื่อการเคลือบผิวด้วยไคโตซานลูกปัดเป็นเครื่องดูดฝุ่นกรองใช้กรองกระดาษ whatman 42 นกหกเล็กปากแดง , ล้างด้วยน้ำที่คล้ายเนื้อเยื่อประสานและเพิ่มสารละลายไคโตซาน ( 0.005 กรัม / มิลลิลิตร ) และกรดแอซีติก ( เจือจางด้วยน้ำคล้ายเนื้อเยื่อประสานกับความเข้มข้นสุดท้าย 0.01 ml สารละลายกรดแอซีติก / มิลลิลิตร ) และค่อยๆขยับเป็นเวลา 1 ชั่วโมง หลังจากที่พวกเขา ย้ายไป whatman 42 นกหกเล็กปากแดง กรองกระดาษให้แห้งข้ามคืน เนื่องจากมีกรดเมตาของเบต้า - แคโรทีน ในจังหวัดนนทบุรีและเพื่อให้บรรลุโซลูชั่น homogenous น้ำกระจาย - ใช้