For the inverted pendulum stabiliza

For the inverted pendulum stabilization problem (whose implementation is also treated in the present paper) one simplified solution is to linear along the desired equilibrium point and apply the pole placement technique or the linear quadratic regulator (LQR). Such real-time control systems were implemented in [7,8,9] using a host computer with Matlab/Simulink (real time workshop RTW)and interface boards with 8 or 10 bits convertors. An adaptive LQR state controller was tested in [10] for an optimal balancing of an inverted pendulum. The adaptation method is based on the N2 norm of the state vector and the controller behaves as a gain scheduling controller and, therefore, the convergence of the proposed adaptive controller is guaranteed. The control algorithm and data acquisition and visualization were realized with Matlab/Simulink, and Real-Time xPC target products on a personal computer with 12-bit AD/DA converter board. In [5] a sliding mode control SMC method based on Ackermann’s formula is developed on a hardware platform with microcontrollers.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ปัญหาเสถียรภาพเพนดูลัม (ที่ใช้งานยังถือว่าในเอกสารปัจจุบัน) หนึ่งโซลูชั่นที่เรียบง่ายเป็นเส้นไปตามจุดที่ต้องสมดุล และใช้เทคนิคการจัดวางขั้วหรือควบคุมกำลังสองเส้น (LQR) เช่นระบบดำเนินการใน [7,8,9] ด้วยโฮสต์คอมพิวเตอร์ Matlab/Simulink (RTW ประชุมเชิงปฏิบัติการเวลาจริง) และอินเทอร์เฟซการควบคุมแบบเรียลไทม์บอร์ดกับ convertors บิต 8 หรือ 10 ตัวควบคุมสถานะ LQR แบบอะแดปทีฟถูกทดสอบใน [10] ในการสมดุลของเพนดูลัมเป็น วิธีการปรับตัวตามปกติ N2 ของเวกเตอร์รัฐ และควบคุมการทำงานเป็นตัวควบคุมการจัดกำหนดการของกำไร และ ดังนั้น รับประกันการบรรจบกันของตัวควบคุมแบบอะแดปทีฟเสนอ ควบคุมข้อมูลและอัลกอริทึมและการแสดงภาพประกอบเพลงได้รับรู้กับ Matlab/Simulink ผลิตภัณฑ์เป้าหมาย xPC แบบเรียลไทม์บนคอมพิวเตอร์ส่วนบุคคลที่มีบอร์ดแปลง AD/DA 12 บิต ใน [5] ตัวควบคุมโหมดเลื่อนตามสูตรของ Ackermann วิธี SMC จะพัฒนาบนแพลตฟอร์มฮาร์ดแวร์กับไมโครคอนโทรลเลอร์แบบ

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

สำหรับปัญหาการรักษาเสถียรภาพลูกตุ้มกลับหัว (ที่มีการดำเนินการจะถือว่ายังอยู่ในกระดาษปัจจุบัน) หนึ่งในการแก้ปัญหาที่ง่ายคือการเชิงเส้นพร้อมจุดสมดุลที่ต้องการและใช้เทคนิคการจัดวางเสาหรือควบคุมสมการเชิงเส้น (LQR) ดังกล่าวในเวลาจริงระบบการควบคุมถูกนำมาใช้ใน [7,8,9] โดยใช้โฮสต์คอมพิวเตอร์กับ Matlab / Simulink (เวลาการประชุมเชิงปฏิบัติการจริง RTW) และคณะกรรมการที่มีอินเตอร์เฟซที่ 8 หรือ 10 บิตแปลง LQR ปรับตัวควบคุมของรัฐได้รับการทดสอบใน [10] สำหรับสมดุลที่ดีที่สุดของลูกตุ้มคว่ำ วิธีการปรับตัวขึ้นอยู่กับบรรทัดฐาน N2 เวกเตอร์ของรัฐและควบคุมพฤติกรรมเป็นตัวควบคุมการจัดตารางเวลาและกำไรดังนั้นการบรรจบกันของตัวควบคุมการปรับตัวที่นำเสนอมีการประกัน ขั้นตอนวิธีการควบคุมและการเก็บข้อมูลและการมองเห็นได้รับรู้ด้วย Matlab / Simulink และ Real-Time xPC ผลิตภัณฑ์เป้าหมายบนคอมพิวเตอร์ส่วนบุคคลที่มีโฆษณา 12-bit / แปลงคณะกรรมการอัยการ ใน [5] การควบคุมโหมดเลื่อน SMC วิธีการขึ้นอยู่กับสูตรของ Ackermann ได้รับการพัฒนาบนแพลตฟอร์มฮาร์ดแวร์กับไมโครคอนโทรลเลอร์

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

สำหรับปัญหาที่มีการใช้ลูกตุ้มผกผันเสถียรภาพยังถือว่าในกระดาษปัจจุบัน ) หนึ่งง่ายการเชิงเส้นตามต้องการจุดสมดุล และใช้เสาแบบเทคนิคหรือควบคุมกำลังสองเชิงเส้น ( lqr ) ระบบควบคุมเวลาจริงเช่นถูกนำมาใช้ใน [ 7 , 8 ,9 ] การใช้คอมพิวเตอร์ที่เป็นโฮสต์ด้วย Matlab / Simulink ( เวลาปฏิบัติการจริง rtw ) และบอร์ดติดต่อกับ 8 หรือ 10 บิต convertors . การ lqr รัฐควบคุมการทดสอบ [ 10 ] เพื่อความสมดุลที่เหมาะสมของฤๅษีลูกตุ้ม วิธีปรับตั้งอยู่บนบรรทัดฐาน 2 ของรัฐเวกเตอร์และควบคุมพฤติกรรมที่ได้รับการวางแผนควบคุม และ ดังนั้นการบรรจบกันของการเสนอปรับควบคุมรับประกัน การควบคุมอัลกอริทึมและข้อมูลและการได้รับรู้ ด้วย MATLAB / Simulink และเวลาจริง xpc เป้าหมายผลิตภัณฑ์บนเครื่องคอมพิวเตอร์ส่วนบุคคลกับโฆษณา 12 บิต / ดาแปลงบอร์ด ใน [ 5 ] เลื่อนโหมดการควบคุมแบบตามสูตรของแอคเคอร์มานน์ บตท. ได้พัฒนาบนแพลตฟอร์มฮาร์ดแวร์กับเอ็ดมันด์ ฮัลเลย์ .