The obstacle data used by the VGS i

The obstacle data used by the VGS is provided by the object
detection module. This module analyzes the data from the
scanning sonar and extracts lines which can be seen in Fig. 10.
The VGS internal representations of these walls are lines. It
is easier and more effective to use lines in the vehicle control
algorithms than the unprocessed sonar image representation.
The lines are represented as contact points on the detected
walls, which are the nearest point on the wall according to the
vehicle. This point PW is described by the distance db to the
current vehicle position PV and the north bearing angle αb seen
from the vehicle. Fig. 11 illustrates this description. Additionally
to this minimal wall description, the geodetic coordinates are also
delivered.

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ข้อมูลอุปสรรคใช้โดย VGS
ให้บริการโดยวัตถุโมดูลการตรวจสอบ
โมดูลนี้วิเคราะห์ข้อมูลจากโซนาร์สแกนและสารสกัดจากเส้นซึ่งสามารถมองเห็นในรูป 10.
VGS การแสดงภายในของผนังเหล่านี้เป็นเส้น มันเป็นเรื่องง่ายและมีประสิทธิภาพมากขึ้นในการใช้เส้นในการควบคุมยานพาหนะขั้นตอนวิธีการมากกว่าการแสดงภาพที่ยังไม่ได้โซนาร์. เส้นจะแสดงเป็นจุดติดต่อที่ตรวจพบบนผนังซึ่งเป็นจุดที่ใกล้ที่สุดบนผนังตามรถ PW จุดนี้มีการอธิบายโดยฐานข้อมูลระยะทางไปยังตำแหน่งยานพาหนะในปัจจุบันPV และแบริ่งมุมทิศตะวันตกเฉียงเหนือαbเห็นจากรถ มะเดื่อ. 11 แสดงให้เห็นถึงคำอธิบายนี้ นอกจากนี้คำอธิบายผนังน้อยพิกัดจีโอเดติกนอกจากนี้ยังมีการจัดส่ง

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

อุปสรรคที่ข้อมูลที่ใช้โดยวีจีเ โดยวัตถุ
ตรวจสอบโมดูล โมดูลนี้จะวิเคราะห์ข้อมูลจากการสแกนเส้น
โซนาร์และสารสกัดที่สามารถเห็นได้ในรูปที่ 10 .
วีจีเเป็นตัวแทนของกำแพงภายในเส้น มัน
ง่าย และมีประสิทธิภาพมากกว่าการใช้เส้นในการควบคุมยานพาหนะขั้นตอนวิธีกว่ายังไม่ได้รบกวน

ภาพตัวแทนบรรทัดจะแสดงเป็นจุดติดต่อที่ตรวจพบ
ผนัง ซึ่งเป็นจุดที่ใกล้ที่สุดบนผนังตาม
ยานพาหนะ จุดนี้ PW อธิบายตามระยะทาง DB กับ
ปัจจุบันตำแหน่งยานพาหนะ PV และทิศเหนือมุมแบริ่งα B เห็น
จากยานพาหนะ รูปที่ 11 แสดงรายละเอียดนี้ นอกจากนี้
นี้น้อยที่สุดผนังรายละเอียดพิกัด Geodetic นอกจากนี้
ส่ง