Several interesting experiments hav

Several interesting experiments have been carried out on the self-constructed dual-arm robot to verify the effectiveness of the proposed design. We first show the feasibility of the motion planning strategy for transforming dual-arm in grasping mode and supporting mode. Then we demonstrate and evaluate the correctness of compliance motion and obstacle avoidance in robot walking assist.

B. Obstacle avoidance controller
To prevent from colliding with objects in the environment
during walking assist, we add an obstacle avoidance function
to the mobile platform. The distance data are provided from
laser range finder equipped on the front side of the robot. We
define nine scanning ranges. Each range covers 20 degree.
The segmentation of laser sensing area is shown in Fig.8. We
set the robot heading in range 4 to range 6 and use the judge
method shown in (3) to calculate the angle velocity of
obstacle avoidance. The distance data of range 3 and range7
are used to judge the direction of turning. As shown in (4), the
angular velocity of the mobile robot is determined by the
acquired distance data from laser scanner and the amount of
turning is related to the distance and heading relative to the
obstacle. Note that only the angular velocity is controlled in
obstacle avoidance, the linear velocity, which is determined
by the compliance controller of the robot, is not influenced.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

การทดลองที่น่าสนใจหลายการดำเนินบนหุ่นยนต์สองแขนสร้างตนเองเพื่อตรวจสอบประสิทธิภาพของการออกแบบที่นำเสนอ เราก่อนแสดงความเป็นไปได้ของการเคลื่อนที่การวางแผนกลยุทธ์สำหรับเปลี่ยนแขนคู่เรียงโหมด และโหมดการสนับสนุน แล้วเราสาธิต และประเมินความถูกต้องของการหลีกเลี่ยงการปฏิบัติตามการเคลื่อนไหวและอุปสรรคในหุ่นยนต์ช่วยเดิน ควบคุมการหลีกเลี่ยงอุปสรรค B.เพื่อป้องกันไม่ให้ชนกับวัตถุในสิ่งแวดล้อมในระหว่างการเดินช่วย เราได้เพิ่มฟังก์ชันการหลีกเลี่ยงอุปสรรคไปยังแพลตฟอร์มโทรศัพท์มือถือ มีข้อมูลระยะทางจากค้นหาระยะด้วยเลเซอร์บนด้านหน้าของหุ่นยนต์ เรากำหนดเก้าช่วงการสแกน แต่ละช่วงครอบคลุม 20 องศาการแบ่งกลุ่มเลเซอร์ตรวจจับพื้นที่แสดงใน Fig.8 เราตั้งค่าหัวของหุ่นยนต์ในช่วงที่ 4 ช่วง 6 และใช้ผู้พิพากษาวิธีการคำนวณความเร็วรอบมุมของแสดงใน (3)หลีกเลี่ยงอุปสรรค ข้อมูลระยะช่วง 3 และ range7ใช้ในการตัดสินทิศทางของการหมุน ดังแสดงใน (4), การความเร็วเชิงมุมของหุ่นยนต์เคลื่อนที่ตามข้อมูลระยะทางจากเลเซอร์และจำนวนที่ได้มาเปลี่ยนเกี่ยวข้องกับระยะทางและหัวข้อที่สัมพันธ์กับการอุปสรรค หมายเหตุที่ใช้ควบคุมความเร็วเชิงมุมเท่านั้นหลีกเลี่ยงอุปสรรค ความเร็วเชิงเส้น ซึ่งกำหนดโดยปฏิบัติตัวหุ่นยนต์ ไม่แปรผัน

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

การทดลองที่น่าสนใจหลายแห่งได้รับการดำเนินการเกี่ยวกับตัวเองสร้างหุ่นยนต์แบบ dual-แขนเพื่อตรวจสอบประสิทธิภาพของการออกแบบที่นำเสนอ ครั้งแรกที่เราแสดงให้เห็นความเป็นไปได้ของการวางแผนกลยุทธ์การเคลื่อนไหวสำหรับการเปลี่ยนแบบ dual-แขนในโหมดโลภและโหมดการสนับสนุน จากนั้นเราก็แสดงให้เห็นถึงความถูกต้องและประเมินผลการปฏิบัติของการเคลื่อนไหวและการหลีกเลี่ยงอุปสรรคในการเดินของหุ่นยนต์ช่วย. บี ควบคุมอุปสรรคหลีกเลี่ยงเพื่อป้องกันการชนกับวัตถุที่อยู่ในสภาพแวดล้อมในระหว่างการเดินช่วยเราเพิ่มฟังก์ชั่นการหลีกเลี่ยงอุปสรรคเพื่อแพลตฟอร์มโทรศัพท์มือถือ ข้อมูลระยะทางที่จะได้รับบริการจากค้นหาระยะเลเซอร์ติดตั้งอยู่ทางด้านหน้าของหุ่นยนต์ เรากำหนดเก้าช่วงการสแกน แต่ละช่วงครอบคลุม 20 องศา. แบ่งส่วนของพื้นที่ตรวจจับเลเซอร์จะถูกแสดงใน Fig.8 เราตั้งหุ่นยนต์มุ่งหน้าไปในช่วง 4 ถึงช่วง 6 และใช้ผู้พิพากษาวิธีการแสดงใน (3) ในการคำนวณความเร็วมุมของการหลีกเลี่ยงอุปสรรค ข้อมูลระยะทางช่วงที่ 3 และ range7 จะใช้ในการตัดสินทิศทางของการเปลี่ยน ดังแสดงใน (4) ที่ความเร็วเชิงมุมของหุ่นยนต์เคลื่อนที่จะถูกกำหนดโดยข้อมูลที่ได้จากระยะทางเลเซอร์สแกนเนอร์และปริมาณของการหักเหที่เกี่ยวข้องกับระยะทางและมุ่งหน้าไปเทียบกับอุปสรรค โปรดทราบว่าเฉพาะความเร็วเชิงมุมจะถูกควบคุมในการหลีกเลี่ยงอุปสรรคความเร็วเชิงเส้นซึ่งจะถูกกำหนดโดยการควบคุมการปฏิบัติของหุ่นยนต์จะไม่ได้รับอิทธิพล

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

การทดลองที่น่าสนใจหลายๆ ได้ดําเนินการในตนเองสร้างขึ้นสองแขนหุ่นยนต์เพื่อตรวจสอบประสิทธิภาพของการออกแบบที่นำเสนอ . ครั้งแรกเราแสดงความเป็นไปได้ของการเคลื่อนไหวการวางแผนกลยุทธ์เพื่อเปลี่ยนคู่แขนในโหมดโลภและสนับสนุนโหมด เราก็สาธิตและประเมินความถูกต้องของการเคลื่อนไหว ความสอดคล้อง และหลบหลีกสิ่งกีดขวางในหุ่นยนต์ช่วยเดิน .ควบคุมหลีกเลี่ยงอุปสรรค .เพื่อป้องกันการชนกับวัตถุในสภาพแวดล้อมระหว่างเดินช่วยเราเพิ่มการหลบหลีกสิ่งกีดขวาง ฟังก์ชันสำหรับแพลตฟอร์มโทรศัพท์มือถือ ข้อมูลระยะทางมีให้จากเลเซอร์ช่วง Finder ติดตั้งบนด้านหน้าของหุ่นยนต์ เรา9 การกำหนดช่วง แต่ละช่วงที่ครอบคลุมถึง 20 องศาการแบ่งส่วนของเลเซอร์ตรวจจับพื้นที่จะแสดงใน fig.8 . เราชุดหุ่นยนต์ไปในช่วงที่ 4 ช่วงที่ 6 และใช้ตัดสินวิธีการแสดงใน ( 3 ) คำนวณหามุมที่ความเร็วของหลบหลีกสิ่งกีดขวาง ระยะทางช่วงที่ 3 และ range7 ข้อมูลใช้เพื่อตัดสินทิศทางของการเปิด ตามที่แสดงใน ( 4 )ความเร็วเชิงมุมของการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์จะถูกกำหนดโดยข้อมูลที่ได้จากระยะทางเลเซอร์สแกนเนอร์และปริมาณของการเกี่ยวข้องกับระยะทาง และมุ่งให้สัมพันธ์กับอุปสรรค โปรดทราบว่าเฉพาะความเร็วเชิงมุมที่ถูกควบคุมในหลีกเลี่ยงอุปสรรค , ความเร็วเชิงเส้น ซึ่งมีกำหนดโดยความควบคุมของหุ่นยนต์ ไม่ชักจูง