1) Time Domain Analysis:a) 4CH case

1) Time Domain Analysis:
a) 4CH case: Fig. 6 shows the force and position
tracking responses of the 4CH scheme obtained in the experiments. For the first few seconds, the master is moved back and forth by the user while the slave is in free space. The nonzero values for Fh, even when the slave is in free space, are mainly due to the uncompensated mass of the handle between the force sensor and the operator’s hand. As it can be seen, in free motion, the slave rapidly tracks the master’s motion. Next, the slave makes contact with the environment. The operator pushes against the master, leading to different levels of the slave/environment contact forces. The controller ensures a good agreement between the operator/master and slave/environment forces under contact motion. The environment consists of a sponge with stiffness such as a slight penetration of the slave interface into the environment is possible. However, since this penetration is small for considerable operator forces, we consider this environment to provide a good approximation to a stiff environment; the reason for not using an infinitely stiff environment (e.g., metal) in our experiments lies in trying to avoid force spikes at the onset of the slave/environment contact.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

1) การวิเคราะห์เวลาโดเมน:) กรณี 4CH: Fig. 6 แสดงแรงและตำแหน่งติดตามการตอบสนองของร่าง 4CH ที่ได้รับในการทดลอง สำหรับสองสามวินาทีแรก หลักจะย้ายกลับมา โดยผู้ใช้ขณะทาสในเนื้อที่ ค่า nonzero ใน Fh แม้เมื่อทาสอยู่ในพื้นที่ว่าง ได้เนื่องจากมวล uncompensated ของหมายเลขอ้างอิงระหว่างเซ็นเซอร์แรงและมือของผู้ประกอบการส่วนใหญ่ จะเห็น ในการเคลื่อนไหวฟรี ทาสติดตามเคลื่อนไหวของต้นแบบอย่างรวดเร็ว ถัดไป ทาสช่วยให้ติดต่อกับสิ่งแวดล้อม ตัวดำเนินการผลักดันจากหลัก นำไปสู่ระดับต่าง ๆ ของกองกำลังติดต่อทาส/สิ่งแวดล้อม ตัวควบคุมช่วยให้ข้อตกลงที่ดีระหว่างกองกำลังดำเนินการ/หลักและทาส/สภาพแวดล้อมภายใต้การเคลื่อนไหวติดต่อ สิ่งแวดล้อมประกอบด้วยฟองน้ำ มีความแข็งเช่นเจาะเล็กน้อยของอินเทอร์เฟซของทาสในสภาพแวดล้อมที่เป็นไปได้ อย่างไรก็ตาม เนื่องจากนี้การเจาะมีขนาดเล็กสำหรับกองกำลังดำเนินการจำนวนมาก เราพิจารณาสภาพแวดล้อมนี้ให้ประมาณดีสิ่งแวดล้อมแข็ง เหตุผลที่ไม่ได้ใช้สภาพแวดล้อมเพียงแข็ง (เช่น โลหะ) ในการทดลองของเรา อยู่ในพยายามหลีกเลี่ยงการ spikes อย่างติดต่อทาส/สิ่งแวดล้อมที่บังคับให้

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

1) ระยะเวลาการวิเคราะห์โดเมน:
ก) กรณี 4CH: รูป 6
แสดงให้เห็นถึงพลังและตำแหน่งติดตามการตอบสนองของโครงการ4CH ที่ได้รับในการทดลอง สำหรับไม่กี่วินาทีแรกต้นแบบจะถูกย้ายไปมาโดยผู้ใช้ในขณะที่ทาสอยู่ในพื้นที่ว่าง ค่าภัณฑ์สำหรับ Fh แม้เมื่อทาสอยู่ในพื้นที่ว่างเป็นส่วนใหญ่เนื่องจากมวล uncompensated ของการจัดการระหว่างเซ็นเซอร์แรงและมือของผู้ประกอบการ ในขณะที่มันสามารถมองเห็นได้ในการเคลื่อนไหวฟรีทาสติดตามการเคลื่อนไหวอย่างรวดเร็วโท ถัดไปทาสทำให้การติดต่อกับสภาพแวดล้อม ผู้ประกอบการผลักดันต่อนายที่นำไปสู่ระดับที่แตกต่างกันของทาส / ทหารติดต่อสิ่งแวดล้อม ตัวควบคุมช่วยให้มั่นใจได้ข้อตกลงที่ดีระหว่างผู้ประกอบการ / หลักและทาส / ทหารภายใต้สภาพแวดล้อมการเคลื่อนไหวติดต่อ สภาพแวดล้อมที่ประกอบด้วยฟองน้ำที่มีความมั่นคงเช่นการเจาะเล็กน้อยของอินเตอร์เฟซทาสในสภาพแวดล้อมที่เป็นไปได้ อย่างไรก็ตามเนื่องจากการเจาะนี้มีขนาดเล็กสำหรับกองกำลังผู้ประกอบการมากเราจะพิจารณาสภาพแวดล้อมเช่นนี้เพื่อให้การประมาณการที่ดีถึงสภาพแวดล้อมที่แข็ง; เหตุผลที่ไม่ใช้สภาพแวดล้อมที่แข็งอนันต์ (เช่นโลหะ) ในการทดลองของเราตั้งอยู่ในความพยายามที่จะหลีกเลี่ยง spikes แรงที่เริ่มมีอาการของทาส / ติดต่อสิ่งแวดล้อม

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

1 ) การวิเคราะห์ในโดเมนเวลา :
) กรณี 4 ช่ : ภาพที่ 6 แสดงพลังและตำแหน่ง
ติดตามการตอบสนองของโครงการ 4 ช่ได้ในการทดลอง สำหรับไม่กี่วินาทีแรก อาจารย์จะถูกย้ายไปมาได้โดยผู้ใช้ในขณะที่ทาสอยู่ในพื้นที่ว่าง ค่า 0 สำหรับ FH , แม้ทาสในพื้นที่ฟรีเป็นส่วนใหญ่เนื่องจากมวล uncompensated ของจัดการระหว่างบังคับเซ็นเซอร์และมือของผู้ประกอบการ มันสามารถเห็นได้ในการเคลื่อนไหวฟรี , ทาสอย่างรวดเร็วติดตามต้นแบบของการเคลื่อนไหว ต่อไป เป็นทาส ทำให้ติดต่อกับสิ่งแวดล้อม ผู้ประกอบการผลักดันต่อต้านต้นแบบไปสู่ระดับที่แตกต่างกันของทาส / สิ่งแวดล้อม ติดต่อหน่วยตัวควบคุมเพื่อให้แน่ใจดีข้อตกลงระหว่างผู้ประกอบการ / เจ้านายและทาส / สิ่งแวดล้อมกองกำลังภายใต้การติดต่อการเคลื่อนไหว สิ่งแวดล้อม ประกอบด้วย ฟองน้ำที่มีความแข็ง เช่น การเจาะเล็กน้อยของทาสอินเตอร์เฟซในสภาพแวดล้อมที่เป็นไปได้ อย่างไรก็ตาม เนื่องจากการเจาะนี้มีขนาดเล็กเพื่อบังคับผู้ประกอบการจํานวนมากเราพิจารณาสภาพแวดล้อมให้ใกล้เคียงที่ดีสภาพแวดล้อมแข็ง ; เหตุผลที่ไม่ใช้สภาพแวดล้อมที่แข็งมากมาย ( เช่นโลหะ ) ในการทดลองของเรา เราต้องพยายามที่จะหลีกเลี่ยง spikes ที่แรงการโจมตีของทาส / สิ่งแวดล้อม การติดต่อ