The optimal trajectory profile also

The optimal trajectory profile also depends on the number of terms N of the polynomial function in Eq. (6). First of all, we
investigate the effects of the number of terms on the residual vibration suppression and operating energy.
Fig. 2 shows the simulation results obtained from the proposed method under the driving condition (uE =p/6 rad, TE = 0.8 s), in which the green, red, and blue lines denote the results for N = 2, 4, and 6, respectively.
Additionally, the black line indicates the results obtained from the cycloidal motion (i.e., Eq. (4) is employed as the input function).
The joint angle, angular velocity, tip displacement of the flexible manipulator, and motor torque are illustrated in Fig. 2(a), (b), (c), and (d), respectively.
The values of the coefficients an obtained for the optimal solution are listed in Table 1. As portrayed in Fig. 2(c), a large residual vibration with an amplitude of about 7.7 cm after positioning (after t = 0.8 s) occurs when the joint angle is rotated along the cycloidal motion.
Moreover, motor torque that keeps the joint angle at the target angle against the residual vibration is

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

โพรไฟล์วิถีลูกที่เหมาะสมยังขึ้นอยู่กับจำนวนของเงื่อนไขที่ N ของฟังก์ชันพหุนามใน Eq. (6) แรกของทั้งหมด เราตรวจสอบผลกระทบต่อจำนวนของเงื่อนไขเหลือสั่นสะเทือนปราบปรามและพลังงานการทำงาน รูปที่ 2 แสดงผลการจำลองที่ได้จากวิธีการนำเสนอภายใต้สภาพการขับขี่ (uE = p/6 rad, TE = 0.8 s), ซึ่งบรรทัดสีเขียว สีแดง และสีน้ำเงินแสดงผลลัพธ์สำหรับ N = 2, 4, 6 และตามลำดับ นอกจากนี้ เส้นสีดำแสดงผลลัพธ์ที่ได้จากการเคลื่อนไหว cycloidal (เช่น Eq. (4) ถูกใช้เป็นฟังก์ชันที่มีการป้อน) ข้อต่อมุม ความเร็วเชิงมุม ระวาง manipulator ยืดหยุ่น และแรงบิดมอเตอร์จะแสดงในรูป 2(a) คำแนะนำ (b), (c), และ (d), ตามลำดับ ค่าสัมประสิทธิ์ที่ได้รับสำหรับโซลูชันที่เหมาะสมแสดงอยู่ในตารางที่ 1 ตามในรูป 2(c) การใหญ่เหลือสั่น ด้วยคลื่นการประมาณ 7.7 ซม.หลังจากตำแหน่ง (หลัง t = 0.8 s) เกิดขึ้นเมื่อหมุนไปตามการเคลื่อนไหว cycloidal มุมร่วมกัน นอกจากนี้ แรงบิดมอเตอร์ที่เก็บมุมร่วมกันมุมเป้าหมายกับการสั่นสะเทือนที่เหลือ เป็น

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

รายละเอียดเส้นทางที่เหมาะสมยังขึ้นอยู่กับจำนวนของข้อตกลงของฟังก์ชันพหุนามในอีคิว ( 6 ) ครั้งแรกของทั้งหมด เราศึกษาผลของจำนวนของข้อตกลงในการปราบปรามการสั่นสะเทือนที่เหลือและปฏิบัติการพลังงานรูปที่ 2 แสดงการจำลองผลที่ได้จากวิธีที่เสนอภายใต้สภาวะการขับขี่ ( UE = P / 6 RAD , TE = 0.8 ) ซึ่งมีสีเขียว สีแดง และเส้นสีฟ้าแสดงผลสำหรับ n = 2 , 4 และ 6 ตามลำดับนอกจากนี้ เส้นสีดำแสดงผลลัพธ์ที่ได้จากการเคลื่อนไหว cycloidal ( เช่น อีคิว ( 4 ) จะใช้เป็นฟังก์ชัน input )รอยต่อมุม ความเร็วปลาย การกระจัดของแขนกลยืดหยุ่นและมอเตอร์จะแสดงในรูปที่ 2 ( a ) , ( b ) , ( c ) และ ( d ) ตามลำดับค่าของสัมประสิทธิ์การรับสำหรับโซลูชั่นที่เหมาะสมมีการระบุไว้ในตารางที่ 1 ดังจะเห็นได้ในรูปที่ 2 ( C ) , ขนาดใหญ่ที่เหลือการสั่นสะเทือนที่มีความสูงประมาณ 7.7 ซม. หลังตำแหน่ง ( t = 0.8 ) เกิดเมื่อมุมข้อต่อหมุนตามการเคลื่อนไหว cycloidal .นอกจากนี้ มอเตอร์ที่ทำให้มุมร่วมกันมุมกับแรงสั่นสะเทือนที่เป้าหมายที่เหลือ