In this brief, pneumatic actuators

In this brief, pneumatic actuators with inexpensive solenoid valves were chosen for development of a masterslave tele operation system. To efficiently control the switching ON/OFF valves in terms of the force output by the piston, a new hybrid algorithm was successfully developed and implemented in experiments. This technique not only took into account the nonlinear behavior of the mass flow rate, but also the switching control of the solenoid valves. The results showed that it was possible to achieve transparent teleoperation without using more costly proportional servovalves. In experiments, it was observed that with the 4CH bilateral teleoperation control architecture employing this hybrid control algorithms, satis- factory force and position tracking between the master and the slave was obtained under both free-motion and contact- motion conditions.
While the proposed hybrid control in this brief is based on a one-step-ahead prediction of pressures in the pneumatic chambers, an aspect of future work is to extend the control law to involve a multi-step prediction in order to improve the tracking performance. Finally, nonlinear control strategies for pneumatic actuators with solenoid valves such as those in [7] and [27] have not been implemented in teleoperation systems yet. This represents an alternative research path to be investigated.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ใน หัวขับลม ย่อกับวาล์ว solenoid ที่ราคาไม่แพงถูกเลือกสำหรับการพัฒนาของระบบการดำเนินงานเมล masterslave มีประสิทธิภาพควบคุม ON/ออฟ วาล์วในออกแรงสลับ ด้วยลูกสูบ อัลกอริทึมแบบไฮบริดใหม่สำเร็จพัฒนา และนำมาใช้ในการทดลอง เทคนิคนี้ไม่เพียงแต่เอาเข้าบัญชีพฤติกรรมไม่เชิงเส้นของอัตราการไหลเชิงมวล แต่ยังควบคุมการเปลี่ยนวาล์ว solenoid ผลพบว่า ไม่สามารถบรรลุ teleoperation โปร่งใสโดย servovalves สัดส่วนมาก ในการทดลอง มันถูกตรวจสอบว่า มีสถาปัตยกรรมควบคุม teleoperation ทวิภาคี 4CH ที่ใช้ตัวควบคุมนี้ไฮบริ อัลกอริทึม กองโรงงาน satis และตำแหน่งติดตามระหว่างหลักและทาสที่กล่าวสภาวะเคลื่อน ไหวอิสระ และเคลื่อน ไหวผู้ติดต่อในขณะที่ตัวควบคุมแบบผสมผสานนำเสนอในบทสรุปนี้ขึ้นอยู่กับการคาดเดาในหอลมวัน-step ล่วงหน้า ด้านการงานในอนาคตจะขยายกฎหมายควบคุมการเกี่ยวข้องกับการคาดการณ์หลายขั้นตอนเพื่อปรับปรุงประสิทธิภาพการติดตาม สุดท้าย กลยุทธ์ควบคุมไม่เชิงเส้นสำหรับหัวขับลมด้วยวาล์ว solenoid ใน [7] และ [27] ไม่ใช้งานในระบบ teleoperation ยัง นี้แสดงเส้นทางการวิจัยทางการถูกตรวจสอบ

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ในช่วงสั้น ๆ นี้ตัวกระตุ้นนิวเมติกวาล์วขดลวดแม่เหล็กไฟฟ้าที่มีราคาไม่แพงที่ได้รับเลือกสำหรับการพัฒนาของการดำเนินงานไกล masterslave ระบบ ได้อย่างมีประสิทธิภาพควบคุมการเปิด / ปิดวาล์วในแง่ของการส่งออกโดยมีผลบังคับใช้ลูกสูบ, ขั้นตอนวิธีการไฮบริดใหม่ที่ประสบความสำเร็จได้รับการพัฒนาและดำเนินการในการทดลอง เทคนิคนี้ไม่เพียง แต่เอาเข้าบัญชีพฤติกรรมไม่เชิงเส้นของอัตราการไหลของมวล แต่ยังควบคุมการเปลี่ยนวาล์วขดลวดแม่เหล็กไฟฟ้า ผลการศึกษาพบว่ามันเป็นไปได้ที่จะบรรลุ teleoperation โปร่งใสโดยไม่ต้องใช้ servovalves สัดส่วนค่าใช้จ่ายเพิ่มเติม ในการทดลองก็พบว่ามีสถาปัตยกรรมควบคุม teleoperation ทวิภาคี 4CH จ้างนี้วิธีการควบคุมไฮบริดแรงโรงงานพึงพอใจในการติดตามและตำแหน่งระหว่างหลักและทาสที่ได้รับภายใต้การเคลื่อนไหวทั้งฟรีและเงื่อนไขการเคลื่อนไหว contact-.
ในขณะที่นำเสนอไฮบริด การควบคุมในช่วงสั้น ๆ นี้จะขึ้นอยู่กับการคาดการณ์หนึ่งขั้นตอนข้างหน้าจากแรงกดดันในห้องนิวเมติกเป็นแง่มุมของการทำงานในอนาคตคือการขยายการควบคุมกฎหมายที่เกี่ยวข้องกับการคาดการณ์หลายขั้นตอนในการสั่งซื้อเพื่อปรับปรุงประสิทธิภาพการติดตาม สุดท้ายกลยุทธ์การควบคุมเชิงเส้นสำหรับตัวกระตุ้นนิวเมติกวาล์วขดลวดแม่เหล็กไฟฟ้าเช่นผู้ที่อยู่ใน [7] และ [27] ยังไม่ได้รับการดำเนินการในระบบ teleoperation ยัง นี้แสดงให้เห็นถึงเส้นทางการวิจัยทางเลือกในการที่จะสืบสวนสอบสวน

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ในช่วงสั้น ๆ , หัวฉีดลม ด้วยราคาไม่แพง ขดลวดแม่เหล็กไฟฟ้าวาล์วถูกเลือกสำหรับการพัฒนา masterslave Tele ผ่าตัดระบบ สามารถควบคุมการเปิด / ปิดวาล์วในแง่ของการบังคับออกโดยลูกสูบ , อัลกอริทึมไฮบริดใหม่ที่พัฒนาเรียบร้อยแล้ว และใช้ในการทดลองเทคนิคนี้ไม่เพียง แต่เอาเข้าบัญชีพฤติกรรมไม่เชิงเส้นของอัตราการไหลของมวล แต่ยังเปลี่ยนการควบคุมของวาล์วขดลวดแม่เหล็กไฟฟ้า พบว่ามันเป็นไปได้เพื่อให้บรรลุระยะไกลโดยไม่ต้องใช้ค่าใช้จ่ายมากขึ้นตามสัดส่วน servovalves โปร่งใส . ในการทดลองพบว่ามี 4 ช่ทวิภาคีการควบคุมระยะไกลสถาปัตยกรรมการลูกผสมนี้การควบคุมอัลกอริทึม สาธิต - บังคับให้โรงงานและตำแหน่งการติดตามระหว่างเจ้านายและทาสได้ภายใต้ทั้งเคลื่อนไหวฟรีและติดต่อ - เงื่อนไขการเคลื่อนไหว
ในขณะที่แบบผสมควบคุมในนี้สั้นจะขึ้นอยู่กับหนึ่งขั้นล่วงหน้าของแรงกดดันในตำหนักพยากรณ์นิวแมติก ,ลักษณะของการทำงานในอนาคตคือการขยายกฎหมายการควบคุมการเกี่ยวข้องกับการปรับใช้เพื่อปรับปรุงการติดตามผลการปฏิบัติงาน ในที่สุด , กลยุทธ์การควบคุมไม่เชิงเส้นสำหรับตัวกระตุ้นนิวเมติกวาล์วขดลวดแม่เหล็กไฟฟ้าเช่นใน [ 7 ] และ [ 27 ] ได้ถูกพัฒนาในระบบระยะไกลเลย นี้แสดงเส้นทางการวิจัยทางเลือกที่จะตรวจสอบ .