To verify the abilities of the deve

To verify the abilities of the developed stair-climbing crawler with powder-filled belts,
comparison experiments between a crawler with powder-filled belts, a crawler with
grouser-attached tracks (Figure 29) and a crawler with urethane rubber blocks (Figure 30)
were performed. The stairs used in these experiments have steps of 270 mm in length and
150 mm in height having R2 edges that are sharper than ordinary stairs. All of the crawlers
were able to ascend and descend the stairs. In addition the traction forces, which give an
indication of the margin of stability and payload, were measured. The results of traction
forces are shown in Table 1. It was observed that the developed crawler with powder-filled
belts can generate a large traction force that is approximately twice as large as that of the
crawler with urethane rubber blocks. The crawler with grouser-attached tracks was able to
generate large traction forces when the grousers achieve a good grip on the stair edges.
However, as mentioned above, slippage or spinning has been observed when the support
point changes. Figure 31 shows the measurement of the pitching angle of the inclination
while ascending the stairs. The crawler with grouser-attached tracks generates a larger
change in inclination angle than the crawlers with powder-filled belts and urethane rubber
blocks.
Furthermore, the crawler with powder-filled belts was able to climb steeper stairs (step
length 270 mm, step height 160 mm and edge radius 5 mm), although the crawler with
urethane rubber blocks could not ascend because of an insufficient grip force. Moreover,
climbing experiments involving the crawlers moving on stairs in non-straight trajectories
were performed. Although the crawler with grouser-attached tracks could not ascend the
stairs because the grousers could not obtain a sufficient traction from the stair edges, the
www.intechopen.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

To verify the abilities of the developed stair-climbing crawler with powder-filled belts,comparison experiments between a crawler with powder-filled belts, a crawler withgrouser-attached tracks (Figure 29) and a crawler with urethane rubber blocks (Figure 30)were performed. The stairs used in these experiments have steps of 270 mm in length and150 mm in height having R2 edges that are sharper than ordinary stairs. All of the crawlerswere able to ascend and descend the stairs. In addition the traction forces, which give anindication of the margin of stability and payload, were measured. The results of tractionforces are shown in Table 1. It was observed that the developed crawler with powder-filledbelts can generate a large traction force that is approximately twice as large as that of thecrawler with urethane rubber blocks. The crawler with grouser-attached tracks was able togenerate large traction forces when the grousers achieve a good grip on the stair edges.However, as mentioned above, slippage or spinning has been observed when the supportpoint changes. Figure 31 shows the measurement of the pitching angle of the inclinationwhile ascending the stairs. The crawler with grouser-attached tracks generates a largerchange in inclination angle than the crawlers with powder-filled belts and urethane rubberblocks.Furthermore, the crawler with powder-filled belts was able to climb steeper stairs (stepยาว 270 mm ขั้นสูง 160 มม.และขอบรัศมี 5 มม.), แม้ว่า crawler ด้วยบล็อกยางยูรีเทนอาจไม่ขึ้น เพราะมีแรงจับไม่เพียงพอ นอกจากนี้crawlers เลื่อนบันไดใน trajectories ไม่ตรงเกี่ยวข้องกับการทดลองปีนเขามีดำเนินการ แม้ว่า crawler กับเพลง grouser ที่แนบอาจไม่ขึ้นไปบันไดเนื่องจาก grousers ที่สามารถได้รับการลากเพียงพอจากขอบบันได การwww.intechopen

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

เพื่อตรวจสอบความสามารถของการพัฒนาซอฟต์แวร์รวบรวมบันไดปีนเขาด้วยเข็มขัดที่เต็มไปด้วยผง
ทดลองเปรียบเทียบระหว่างซอฟต์แวร์รวบรวมข้อมูลด้วยเข็มขัดที่เต็มไปด้วยผงซอฟต์แวร์รวบรวมข้อมูลที่มี
แทร็ค GROUSER ที่แนบมา (รูปที่ 29) และซอฟต์แวร์รวบรวมข้อมูลกับบล็อกยางยูรีเทน (รูปที่ 30)
ได้ดำเนินการ บันไดที่ใช้ในการทดลองเหล่านี้มีขั้นตอนที่ 270 มิลลิเมตรและมีความยาว
150 มิลลิเมตรความสูงมีขอบ R2 ที่มีความคมชัดกว่าบันไดธรรมดา ทั้งหมดของซอฟต์แวร์รวบรวมข้อมูล
ก็สามารถที่จะขึ้นและลงบันได นอกจากนี้กองกำลังฉุดที่ให้
ข้อบ่งชี้ของอัตรากำไรขั้นต้นของความมั่นคงและมีอัตราที่ถูกวัด ผลของการลาก
กองกำลังแสดงในตารางที่ 1 พบว่าซอฟต์แวร์รวบรวมข้อมูลการพัฒนาที่มีเต็มไปด้วยผง
เข็มขัดสามารถสร้างแรงฉุดขนาดใหญ่ที่จะอยู่ที่ประมาณสองเท่าของที่มีขนาดใหญ่เป็นที่ของ
ซอฟต์แวร์รวบรวมข้อมูลกับบล็อกยางยูรีเทน ซอฟต์แวร์รวบรวมข้อมูลกับแทร็ค GROUSER ที่แนบมาก็สามารถที่จะ
สร้างกองกำลังลากขนาดใหญ่เมื่อ grousers บรรลุที่ดีในการจับขอบบันได.
อย่างไรก็ตามตามที่กล่าวไว้ข้างต้นการลื่นไถลหรือหมุนได้รับการปฏิบัติเมื่อการสนับสนุน
การเปลี่ยนแปลงจุด รูปที่ 31 แสดงให้เห็นว่าการวัดมุมเอียงทอย
ขณะที่ขึ้นบันได ซอฟต์แวร์รวบรวมข้อมูลกับแทร็ค GROUSER แนบที่มีขนาดใหญ่สร้าง
การเปลี่ยนแปลงในมุมเอียงกว่าซอฟต์แวร์รวบรวมข้อมูลด้วยเข็มขัดที่เต็มไปด้วยแป้งและยางยูรีเทน
บล็อก.
นอกจากนี้ซอฟต์แวร์รวบรวมข้อมูลด้วยเข็มขัดที่เต็มไปด้วยผงก็สามารถที่จะปีนบันไดสูงชัน (ขั้นตอนที่
มีความยาว 270 มมขั้นสูง 160 มิลลิเมตรและขอบรัศมี 5 มิลลิเมตร) แม้ว่าซอฟต์แวร์รวบรวมข้อมูลที่มี
บล็อกยางยูรีเทนไม่สามารถขึ้นไปเพราะแรงจับไม่เพียงพอ นอกจากนี้ยังมี
การปีนเขาที่เกี่ยวข้องกับการทดลองโปรแกรมรวบรวมข้อมูลการเคลื่อนย้ายบนบันไดในวิถีที่ไม่ตรง
ได้ดำเนินการ แม้ว่าซอฟต์แวร์รวบรวมข้อมูลกับแทร็ค GROUSER ที่แนบมาไม่สามารถขึ้น
บันไดเพราะ grousers ไม่สามารถรับแรงดึงเพียงพอจากขอบบันได
www.intechopen

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

เพื่อตรวจสอบความสามารถของการพัฒนาบันไดไต่เลื้อยด้วย ผงเต็ม เข็มขัด ,
เปรียบเทียบการทดลองระหว่างสัตว์เลื้อยคลานกับผงเต็มเข็มขัด , Crawler กับ
การบ่นว่าแนบเพลง ( รูปที่ 29 ) และไม้เลื้อยที่มียูรีเทน บล็อกยาง ( รูปที่ 30 )
) แสดง บันไดที่ใช้ในการทดลองเหล่านี้มีขั้นตอน 270 มม. และ
150 มม. ความสูงมีขอบที่แหลมคมกว่า R2 บันไดธรรมดา ทั้งหมดของโปรแกรมตรวจสอบ
สามารถขึ้นและลงจากบันได นอกจากนี้การลากบังคับซึ่งให้
ระบุขอบของความมั่นคงและ payload , วัด ผลของการลาก
กําลังแสดงในตารางที่ 1 พบว่าผงเต็ม
พัฒนาตีนตะขาบเข็มขัดสามารถสร้างแรงฉุดที่ใหญ่เป็นสองเท่า ประมาณเท่าของ
Crawler ด้วยยูรีเทน บล็อกยาง crawler ด้วยการบ่นว่าแนบเพลงได้สร้างแรงฉุดมาก

เมื่อ grousers บรรลุจับบนขอบบันได .
แต่ตามที่กล่าวข้างต้น หรือปั่นได้รับการตรวจสอบเมื่อการสนับสนุน
จุด เปลี่ยนแปลงรูปที่ 32 แสดงการวัดมุมเอียงของทอย
ในขณะที่ขึ้นบันได crawler ด้วยการบ่นว่าแนบเพลงสร้างขนาดใหญ่
เปลี่ยนมุมเอียงกว่าโปรแกรมตรวจสอบด้วยผงเต็มสายพานยูรีเทนบล็อกยาง
.
นอกจากนี้ ไม้เลื้อยด้วย ผงเต็ม เข็มขัด สามารถปีนบันไดชัน ( ขั้นตอน
ความยาว 270 มม.ขั้นตอนที่ความสูง 160 มม. และ 5 มม. ขอบรัศมี ถึงแม้ว่า Crawler กับ
ยูรีเทนบล็อกยางไม่ขึ้นเพราะแรงจับไม่เพียงพอ โดย
ปีนการทดลองที่เกี่ยวข้องกับโปรแกรมย้ายบันไดไม่ตรงวิถี
การวิจัย แม้ว่าไม้เลื้อยมีการบ่นว่าแนบเพลงไม่ขึ้น
บันไดเพราะ grousers ไม่สามารถรับแรงดึงเพียงพอจากบันไดขอบ
www.intechopen .