In the joint control approach, a ro

In the joint control approach, a robot moves by changing angles
between the consecutive modules. The control input u(t) =
(a1(t), . . . , an(t)) consists of the control signals for each module.
The individual joint signals ai(t) are produced using a CPG, which
can be described by its parameters. These parameters are gathered
in vector xp. For example, if the modules are controlled using a
simple sine signal, ai(t) = Ai sin(ωit +ϕi)+Bi, the corresponding
setting of a primitive p is xp = (Ai, Bi, ωi, ϕi), i = 1, . . . , n. The
duration of primitive p is denoted τ p.
In the first step of the robot control using motion primitive p,
the settings xp are retrieved from a look-up table. Then, the joint
signals ai(t) are generated to form the control signal u(t). These
signals are distributed to individual modules

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ในวิธีการควบคุมร่วม หุ่นยนต์ย้ายเปลี่ยนมุมระหว่างโมติดต่อกัน ควบคุมการป้อน u(t) =(a1(t),..., an(t)) ประกอบด้วยสัญญาณควบคุมสำหรับแต่ละโมดูมีผลิตใช้เป็นประเภทวัสดุสิ้นเปลือง ai(t) สัญญาณร่วมกันแต่ละที่สามารถอธิบาย โดยพารามิเตอร์ พารามิเตอร์เหล่านี้จะรวบรวมใน xp เวกเตอร์ ตัวอย่างเช่น ถ้าโมจะถูกควบคุมโดยใช้การสัญญาณไซน์แบบง่าย ai(t) =บาปอาย (ωit + ϕi) + Bi ให้สอดคล้องกับการตั้งค่าของ p ดั้งเดิมคือ xp = (Ai, Bi, ωi, ϕi), ฉัน = 1,..., n. การระยะเวลาของดั้งเดิม p คือ p τสามารถบุในขั้นตอนแรกของการควบคุมหุ่นยนต์ที่ใช้เคลื่อนไหวดั้งเดิม pxp การตั้งค่าดึงมาจากตารางค้นหา แล้ว ข้อต่อสัญญาณ ai(t) จะถูกสร้างขึ้นเพื่อ u(t) สัญญาณควบคุม เหล่านี้กระจายสัญญาณให้กับแต่ละโมดู

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ในแนวทางร่วมในการควบคุมหุ่นยนต์เคลื่อนที่โดยการเปลี่ยนมุมระหว่างโมดูลติดต่อกัน ใส่ควบคุมยู (t) =
(a1 (t)... เป็น (t)) ประกอบด้วยสัญญาณควบคุมสำหรับแต่ละโมดูล.
สัญญาณร่วมกันของแต่ละบุคคล ai (t) มีการผลิตโดยใช้ CPG
ซึ่งสามารถอธิบายได้โดยพารามิเตอร์ พารามิเตอร์เหล่านี้จะรวมตัวกันในเวกเตอร์ XP
ตัวอย่างเช่นถ้าโมดูลที่มีการควบคุมการใช้สัญญาณไซน์ง่าย ai (t) = บาป Ai (ωit + φi) + Bi ที่สอดคล้องกันการตั้งค่าของพีดั้งเดิมเป็นXP = (อัย Bi, ωi, φi) ฉัน = 1 . . , n ระยะเวลาของพีดั้งเดิมจะแสดงหน้าτ. ในขั้นตอนแรกของการควบคุมหุ่นยนต์โดยใช้การเคลื่อนไหวพีดั้งเดิมการตั้งค่า XP จะถูกดึงจากตารางดูขึ้น จากนั้นร่วมกันสัญญาณ ai (t) จะถูกสร้างขึ้นในรูปแบบสัญญาณควบคุมยู (t) เหล่านี้สัญญาณจะกระจายไปยังแต่ละโมดูล

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ในวิธีการควบคุมข้อต่อหุ่นยนต์ย้ายโดยการเปลี่ยนมุม
ระหว่างโมดูลติดต่อกัน การควบคุมอินพุต u ( t ) =
( A1 ( T ) . . . . . . . , ( t ) ) ประกอบด้วยสัญญาณควบคุมสำหรับแต่ละโมดูล .
บุคคลร่วมสัญญาณ AI ( T ) มีการผลิตการใช้ CPG ซึ่ง
สามารถอธิบายได้ด้วยพารามิเตอร์ พารามิเตอร์เหล่านี้จะรวบรวม
ใน XP เวกเตอร์ ตัวอย่างเช่น ถ้าโมดูลควบคุมการใช้
สัญญาณไซน์ง่าย AI ( t ) = ไอซิน ( ωมันϕ ) บี ที่การตั้งค่าดั้งเดิม
P เป็น XP = ( ไอ บี ωผมϕฉัน ) , i = 1 , . . . . . . . . N .
ระยะเวลาดั้งเดิม P เขียนτ P .
ในขั้นตอนแรกของการควบคุมหุ่นยนต์ใช้เคลื่อนไหวดั้งเดิม p ,
XP การตั้งค่าจะดึงข้อมูลจากตารางค้นหา . แล้วสัญญาณร่วมกัน
AI ( T ) จะถูกสร้างขึ้นในรูปแบบการควบคุมสัญญาณ U ( t ) เหล่านี้
สัญญาณจะถูกกระจายไปยังแต่ละโมดูล