ปริญญานิพนธ์นี้ได้เสนอการออกแบบตัวค

ปริญญานิพนธ์นี้ได้เสนอการออกแบบตัวควบคุมสไลดิ้งโหมดแบบดีที่สุดสำหรับหุ่นยนต์ใต้น้ำอัตโนมัติโดยการปรับค่าพารามิเตอร์สไลดิ้งโหมดทั้งสองตัวของตัวควบคุม นั่นคือ พื้นผิวของการสวิตซ์ซิ่ง และอัตราขยายสัญญาณสไลดิ้ง สมรรถนะของการควบคุมจะขึ้นอยู่กับพารามิเตอร์เหล่านี้ เทคนิคการหาค่าเหมาะสมที่สุดที่ใช้ในปริญญานี้เป็นแบบวิธีธรรมชาติ ได้แก่ วิธีกลุ่มอนุภาค วิธีเชิงพันธุกรรม วิธีการจำลองการอบเหนียว ซึ่งทั้งสามวิธีนี้ถูกใช้ในการค้นหาค่าพารามิเตอร์สไลดิ้งโหมดที่ดีที่สุดสำหรับหุ่นยนต์ใต้น้ำอัตโนมัติ โดยใช้เกณฑ์ดัชนีสมรรถนะสองแบบคือ ปริพันธ์ของค่าความผิดพลาดสัมบูรณ์และปริพันธ์ของค่าความผิดพลาดสัมบูรณ์คูณด้วยเวลา ผลการทดสอบแสดงให้เห็นว่าวิธีการค้นหาที่เหมาะสมแบบวิธีกลุ่มอนุภาคมีประสิทธิภาพและคงทนในการปรับปรุงผลตอบสนองทางเวลาของระบบการควบคุมสไลดิ้งโหมดสำหรับหุ่นยนต์ใต้น้ำอัตโนมัติที่ดีกว่าวิธีอื่น

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ปริญญานิพนธ์จำเป็นต้องมีการออกแบบและติดตามสไลเดอร์โหมดที่ดีที่สุดสำหรับหุ่นยนต์และอัตโนมัติโดยอาศัยค่าสไลเดอร์ระบบการควบคุมตัวของติดตามของสวิตซ์ซิ่ง และอัตราขยาย โครงสร้างสไลเดอร์ของพื้นที่การควบคุมและการวิจัยโดยใช้เทคนิคการตรวจสอบค่าต่างๆ ที่สุดส่วนประกอบสำคัญนี้เป็นวิธีธรรมชาติวิธีกลุ่มแพทย์วิธีเชิงโภชนาการวิธีการจำลองการอบเหนียวซึ่งมักจะถูกวิธี ตรวจสอบค่าค้นหาและสไลเดอร์โหมดที่ดีที่สุดสำหรับหุ่นยนต์อัตโนมัติและดัชนีชี้วัดสองแบบคือปริพันธ์ของค่าสัมบูรณ์และปริพันธ์ของค่าปกติสัมบูรณ์ด้วยเวลาผลการทดสอบแสดง ให้พิจารณาวิธีการค้นหาที่เหมาะสมแบบวิธีที่มีประสิทธิภาพและหาข้อมูลในผลการวิจัยทางเวลาการควบคุมสไลเดอร์โหมดสำหรับหุ่นยนต์และอัตโนมัติมากขึ้นวิธีอื่น

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

This paper designs the optimal mode sliding controller for autonomous underwater robots by adjusting the sliding parameters of two modes. The controller itself, namely the switch surface and sliding magnification, depends on these parameters for control performance. The best methods used in this degree are natural methods: particle method, genetic method, and viscous simulation method. These three methods are used to determine the optimal sliding mode parameters of underwater robots through two performance indicators: The derivative of absolute error and the derivative of absolute error multiplied by time. The test results indicate that the particle group optimization search method is effective and persistent in improving the time response of the sliding frame control system. The disposal mode of autonomous underwater robots is superior to other methods

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

论文通过调节双模滑模控制器的参数,提出了一种自动水下机器人最优滑模控制器的设计方案。 n是开关的表面和放大倍率,控制的性能取决于这些参数,本学位中使用的最优取值技术。 它是一种自然方法,包括粒子群方法、遗传方法、粘性退火模拟方法,这三种方法都用于寻找滑模参数。 最适用于自动水下机器人,采用两种性能指标准则:绝对误差的导数和绝对误差的导数乘以时间的结果。 试验表明,基于粒子群方法的最优搜索方法在提高自动水下机器人滑模控制系统的时间响应性能方面是有效和持久的,优于其它方法。