IV. SYSTEM INTEGRATION AND PROCESS

IV. SYSTEM INTEGRATION AND PROCESS FLOW
The computer vision algorithm is run using Matlab. Atmega328
communicates with matlab through serial port. Interface
of microcontroller with various peripherals is depicted
in Fig. 10. The entire process flow adopted in the fire fighter
is illustrated in Fig. 7. The robot initially starts scanning the
test environment through the camera in steps of 30 (step
angle should be less than the camera lens angle to avoid the
clipping of certain scenes) and at each step a frame is extracted
from the video and is processed for fire detection. If fire is
detected then the robot starts aligning towards the fire using
pixel mapping through (7). Once it is aligned, it starts moving
towards the detected fire. The motion of the robot is monitored
continuously and if the robot is not on course towards the
fire, it is then realigned through the same pixel mapping
algorithm. The temperature is continuously monitored through
the Temperature sensor (LM35) which acts as a reference
ensuring the direction of motion of the robot. The range (i.e.,
the distance from which it detects fire) of the UVTron sensor
is low (3-5mts) and hence this property is exploited to confirm
the presence of fire near the robot. Once the UVTron sensor’s
output crosses a certain threshold (This threshold is calibrated
based on the range of the extinguishing system), the microcontroller
is interrupted and the robot halts. Micro-controller
aligns the arm towards fire and activates the water pump. The status of the fire is continuously monitored using computer
vision and the water pump is switched off, once the fire is
extinguished completely.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

IV. ระบบรวมและกระบวนการไหลอัลกอริทึมวิสัยทัศน์คอมพิวเตอร์จะรันโดยใช้ Matlab Atmega328สื่อสารกับ matlab ผ่านพอร์ตอนุกรม อินเทอร์เฟซของไมโครคอนโทรลเลอร์กับอุปกรณ์ต่อพ่วงต่าง ๆ เป็นภาพใน Fig. 10 ลำดับกระบวนการทั้งหมดที่นำมาใช้ในการดับเพลิงแสดงใน Fig. 7 หุ่นยนต์ได้เริ่มการสแกนเริ่มต้นทดสอบสิ่งแวดล้อมผ่านกล้องขั้นตอน (ขั้นตอนที่ 30มุมควรจะน้อยกว่ามุมเลนส์กล้องเพื่อหลีกเลี่ยงการปหน้าของบางฉาก) และในแต่ละขั้นตอน แยกเฟรมจากวิดีโอ และการประมวลผลสำหรับการตรวจหาไฟ ถ้าเป็นไฟพบ แล้วหุ่นยนต์เริ่มตำแหน่งต่อใช้ไฟการแม็ปพิกเซลผ่าน (7) เมื่อมันสอดคล้อง เริ่มเคลื่อนไหวต่อไฟตรวจพบ มีติดตามการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์อย่างต่อเนื่อง และหากหุ่นยนต์ไม่ใช่ในหลักสูตรสู่การไฟไหม้ แล้วได้ realigned ผ่านการแม็ปพิกเซลเดียวอัลกอริทึมการ อุณหภูมิต่อเนื่องได้รับการตรวจสอบผ่านเซ็นเซอร์วัดอุณหภูมิ (LM35) ซึ่งเป็นการอ้างอิงมั่นใจทิศทางของการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ ช่วง (เช่นระยะจากที่ตรวจพบไฟ) ของเซ็นเซอร์ UVTronต่ำ (3-5mts) และดังนั้น คุณสมบัตินี้คือสามารถยืนยันสถานะไฟใกล้หุ่นยนต์ เมื่อ UVTron เซนเซอร์ของแสดงผลข้ามขีดเริ่มบาง (ขีดจำกัดนี้ปรับเทียบขึ้นอยู่กับช่วงของระบบ extinguishing), ไมโครคอนโทรลเลอร์จะหยุด และหยุดหุ่นยนต์ ไมโคร-คอนโทรลเลอร์จัดแขนต่อไฟ และเรียกใช้งานปั๊มน้ำ สถานะของไฟจะตรวจสอบอย่างต่อเนื่องโดยใช้คอมพิวเตอร์วิสัยทัศน์และปั๊มน้ำจะปิด เมื่อไฟยกเลิกทั้งหมด

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

IV ระบบบูรณาการและการไหลของกระบวนการ
ขั้นตอนวิธีการมองเห็นของคอมพิวเตอร์จะทำงานโดยใช้โปรแกรม Matlab ATmega328
สื่อสารกับ MATLAB ผ่านพอร์ตอนุกรม อินเตอร์เฟซ
ของไมโครคอนโทรลเลอร์ที่มีอุปกรณ์ต่อพ่วงต่าง ๆ เป็นที่ปรากฎ
ในรูป 10. การไหลของกระบวนการทั้งหมดที่ใช้ในการดับเพลิง
จะแสดงในรูปที่ 7. หุ่นยนต์ขั้นแรกเริ่มสแกน
สภาพแวดล้อมการทดสอบผ่านกล้องในขั้นตอนที่ 30? (ขั้นตอนที่
มุมควรจะน้อยกว่าเลนส์มุมกล้องที่จะหลีกเลี่ยง
การตัดบางฉาก) และในแต่ละขั้นตอนกรอบเป็นสารสกัด
จากวิดีโอและมีการประมวลผลสำหรับการตรวจหาไฟ ถ้าไฟ
ที่ตรวจพบจากนั้นหุ่นยนต์เริ่มสอดคล้องต่อการเกิดเพลิงไหม้โดยใช้
การทำแผนที่พิกเซลผ่าน (7) เมื่อมีการจัดชิดก็จะเริ่มเคลื่อนย้าย
ไปสู่ไฟตรวจพบ การเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์จะถูกตรวจสอบ
อย่างต่อเนื่องและถ้าหุ่นยนต์ไม่ได้อยู่ในสนามต่อ
ไฟมันถูกปรับแต่งแล้วผ่านการทำแผนที่พิกเซลเดียวกัน
อัลกอริทึม อุณหภูมิจะถูกตรวจสอบอย่างต่อเนื่องผ่าน
เซ็นเซอร์อุณหภูมิ (LM35) ซึ่งทำหน้าที่เป็นข้อมูลอ้างอิง
เพื่อให้มั่นใจว่าทิศทางของการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์ ช่วง (เช่น
ระยะทางจากที่ตรวจพบไฟ) ของเซ็นเซอร์ UVTron
อยู่ในระดับต่ำ (3-5mts) และด้วยเหตุนี้คุณสมบัตินี้ถูกใช้ในการยืนยันการ
ปรากฏตัวของการเกิดไฟไหม้ใกล้กับหุ่นยนต์ เมื่อเซ็นเซอร์ UVTron
ส่งออกข้ามเกณฑ์ที่กำหนด (เกณฑ์นี้ก็จะปรับ
ขึ้นอยู่กับช่วงของระบบดับเพลิง), ไมโครคอนโทรลเลอร์
ถูกขัดจังหวะและหุ่นยนต์หยุด ไมโครคอนโทรลเลอร์
สอดคล้องแขนต่อไฟและเปิดใช้งานปั๊มน้ำ สถานะของไฟจะถูกตรวจสอบอย่างต่อเนื่องโดยใช้เครื่องคอมพิวเตอร์
วิสัยทัศน์และปั๊มน้ำถูกปิดเมื่อไฟจะ
ดับอย่างสมบูรณ์

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

การบูรณาการและการไหลของกระบวนการ
วิสัยทัศน์คอมพิวเตอร์ขั้นตอนวิธีทำงานโดยใช้ระบบ 4 . atmega328
สื่อสารกับโปรแกรมผ่านพอร์ตอนุกรม ติดต่อ
ของไมโครคอนโทรลเลอร์กับอุปกรณ์ต่อพ่วงต่าง ๆเป็นภาพ
ในรูปที่ 10 การไหลของกระบวนการทั้งหมดที่ใช้ในการต่อสู้ไฟ
จะแสดงในรูปที่ 7 หุ่นยนต์ในตอนแรกเริ่มสแกน
การทดสอบสภาพแวดล้อมผ่านกล้องในขั้นตอนของ 30  ( มุมขั้นตอน
ควรจะน้อยกว่าเลนส์กล้องมุมเพื่อหลีกเลี่ยง
รูปวาดของฉากบาง ) และในแต่ละขั้นตอนกรอบสกัด
จากวิดีโอและการประมวลผลสำหรับการตรวจหาไฟ หากไฟ
ตรวจพบแล้วหุ่นยนต์เริ่มจัดต่อใช้ไฟ
แผนที่พิกเซล ( 7 ) เมื่อมันสอดคล้อง มันเริ่มเคลื่อนไหว
ไปตรวจพบไฟ การเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์จะถูก
อย่างต่อเนื่อง และถ้าหุ่นยนต์ไม่ใช่แน่นอนต่อ
ไฟ มันก็ realigned ผ่านเดียวกันพิกเซลแผนที่
ขั้นตอนวิธี อุณหภูมิการตรวจสอบอย่างต่อเนื่องผ่าน
เซ็นเซอร์วัดอุณหภูมิ ( lm35 ) ซึ่งทำหน้าที่เป็นข้อมูลอ้างอิง
มั่นใจทิศทางการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ ช่วง ( เช่น
ระยะทางจากที่ตรวจพบไฟ ) ของ uvtron เซ็นเซอร์
ต่ำ ( 3-5mts ) ดังนั้น คุณสมบัตินี้ถูกใช้เพื่อยืนยันสถานะของไฟ
ใกล้หุ่นยนต์ เมื่อ uvtron เซ็นเซอร์
ออกข้ามเกณฑ์บางอย่าง ( เกณฑ์นี้ก็จะปรับ
ขึ้นอยู่กับช่วงของงานระบบ ) , ไมโครคอนโทรลเลอร์
ถูกขัดจังหวะและหุ่นยนต์หยุด . ไมโคร คอนโทรลเลอร์
จัดแขนต่อไฟและเปิดปั๊มน้ํา สถานะของไฟตรวจสอบอย่างต่อเนื่องโดยใช้วิสัยทัศน์คอมพิวเตอร์
และเครื่องสูบน้ำถูกปิด เมื่อไฟ
ดับสนิท