INTRODUCTIONOTION planning and cont

INTRODUCTION
OTION planning and control of autonomous robots has
been an active research area for more than two decades
now. The literature is inundated with algorithms, strategies
and methods that addresses the motion planning and control
problem of various different robotic systems [1], [2], [3], [4],
[5], [6]. The design and development of autonomous robots
must ensure that the robot is be able to safely navigate to its
goal position while satisfying the cost and time constraints
tagged to the system [6]. The presence of obstacles in the
robots workspace adds another difficult dimension to the
motion planning problem of autonomous robots. According to
[7], if a workspace is cluttered with obstacles, an optimal
collision-free trajectory is desired, as a solution of motion
planning problem that can lead the robot to its goal position.
Researchers, over the years, have produced numerous
algorithms for tackling the motion planning and control
problem of autonomous robots. The three basic algorithms
are: physical analogy-based method, graph search technique
and neural networks. The reader refer to [8] for more
information on these types of algorithms. With continuous
time-invariant feedback control laws it is possible to achieve a
collision-free trajectory of the robot that can guarantee
stability of the system [7, 8]. However, to show asymptotic
stability with smooth controllers, in obstacle-ridden
workspace, is still a challenging problem. An asymptotic
stable system ensures that all trajectories starting in the

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

แนะนำOTION วางแผนและควบคุมของหุ่นยนต์ที่เขตปกครองตนเองได้ รับพื้นที่ใช้งานวิจัยมากกว่าสองทศวรรษ ในขณะนี้ วรรณคดีถูกครอบ ด้วยอัลกอริทึม กลยุทธ์ และวิธีการที่เน้นการเคลื่อนไหววางแผน และควบคุม ปัญหาต่าง ๆ แตกต่างกันหุ่นยนต์ระบบ [1], [2], [3], [4], [5], [6] การออกแบบและพัฒนาหุ่นยนต์อิสระ ต้องแน่ใจว่า หุ่นยนต์จะสามารถไปได้อย่างปลอดภัยของ ตำแหน่งเป้าหมายในขณะที่ตอบสนองข้อจำกัดของต้นทุน และเวลา ติดแท็กระบบ [6] ของอุปสรรคในการ พื้นที่ทำงานของหุ่นยนต์เพิ่มมิติยากอีก การเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์อิสระวางแผน ตามที่ [7], ถ้าพื้นที่ทำงานเป็นระเบียบกับอุปสรรค ดีที่สุด วิถีชนฟรีถูกต้อง เป็นการแก้ปัญหาของการเคลื่อนไหว ปัญหาวางแผนจะนำหุ่นยนต์ไปยังตำแหน่งเป้าหมาย นักวิจัย ปี มีผลิตจำนวนมาก อัลกอริทึมในการแก้ปัญหาการเคลื่อนไหววางแผนและการควบคุม ปัญหาของหุ่นยนต์อิสระ อัลกอริทึมพื้นฐานสามแบบ อยู่: วิธีการเปรียบเทียบตามจริง เทคนิคการค้นหากราฟ และเครือข่ายประสาท อ่านดู [8] สำหรับข้อมูลเพิ่มเติม ข้อมูลเกี่ยวกับชนิดของอัลกอริทึมเหล่านี้ มีอย่างต่อเนื่อง กฎหมายควบคุมผลป้อนกลับของเวลาภาษาที่จำเป็นเพื่อให้บรรลุการ อิสระชนวิถีของหุ่นยนต์ที่สามารถรับประกันได้ เสถียรภาพของระบบ [7, 8] อย่างไรก็ตาม การแสดง asymptotic ความมั่นคงกับตัวเรียบ ในอุปสรรคนั่ง พื้นที่ ยังคงเป็นปัญหาที่ท้าทาย มี asymptotic ระบบมั่นคงมั่นใจได้ทั้งหมด trajectories เริ่มต้นในการ

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

บทนำ
วางแผน OTION และการควบคุมของหุ่นยนต์ในกำกับของรัฐได้
รับการวิจัยที่ใช้งานมานานกว่าสองทศวรรษที่ผ่านมา
ในขณะนี้ วรรณกรรมที่ถูกน้ำท่วมด้วยขั้นตอนวิธีการกลยุทธ์
และวิธีการที่เน้นการวางแผนการเคลื่อนไหวและการควบคุม
ปัญหาของระบบหุ่นยนต์ต่างๆที่แตกต่างกัน [1], [2], [3] [4]
[5] [6] การออกแบบและพัฒนาหุ่นยนต์ในกำกับของรัฐ
ต้องให้แน่ใจว่าเป็นหุ่นยนต์จะสามารถนำทางไปได้อย่างปลอดภัยของ
ตำแหน่งเป้าหมายในขณะที่ความพึงพอใจข้อ จำกัด ค่าใช้จ่ายและเวลาในการ
ติดแท็กไปยังระบบ [6] การปรากฏตัวของอุปสรรคใน
พื้นที่ทำงานของหุ่นยนต์เพิ่มอีกมิติเรื่องยากที่จะ
มีปัญหาการวางแผนการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์ในกำกับของรัฐ ตาม
[7] ถ้าพื้นที่ทำงานเป็นรกกับอุปสรรคที่เหมาะสม
วิถีชนฟรีเป็นที่ต้องการเป็นวิธีการแก้ปัญหาของการเคลื่อนไหว
ปัญหาการวางแผนที่จะนำหุ่นยนต์ไปยังตำแหน่งเป้าหมาย.
นักวิจัยปีที่ผ่านมาได้มีการผลิตหลาย
ขั้นตอนวิธี สำหรับการแก้ปัญหาการวางแผนการเคลื่อนไหวและการควบคุม
ปัญหาของหุ่นยนต์ในกำกับของรัฐ สามขั้นตอนวิธีการขั้นพื้นฐาน
คือวิธีการที่ใช้การเปรียบเทียบทางกายภาพเทคนิคการค้นหากราฟ
และเครือข่ายประสาท อ่านอ้างถึง [8] นาน
ข้อมูลเกี่ยวกับประเภทนี้ของอัลกอริทึม อย่างต่อเนื่องกับ
กฎหมายควบคุมการส่งข้อเสนอแนะเวลาคงที่มันเป็นไปได้ที่จะบรรลุ
วิถีชนฟรีของหุ่นยนต์ที่สามารถรับประกัน
เสถียรภาพของระบบ [7, 8] อย่างไรก็ตามเพื่อแสดงเชิง
ความมั่นคงกับตัวควบคุมเรียบในอุปสรรคสลัด
พื้นที่ทำงานยังคงเป็นปัญหาที่ท้าทาย เชิง
ระบบที่มีเสถียรภาพเพื่อให้แน่ใจว่าลูกทีมทั้งหมดเริ่มต้นใน

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

การวางแผนและการควบคุมหุ่นยนต์อิสระ otion แนะนำ

ได้มีพื้นที่ใช้งานวิจัยมากกว่าสองทศวรรษ
ตอนนี้ วรรณกรรมเป็นเจิ่งนองกับขั้นตอนวิธี กลยุทธ์และวิธีการที่เน้นการเคลื่อนไหว

ปัญหาของการวางแผนและควบคุมระบบต่าง ๆหุ่นยนต์ [ 1 ] , [ 2 ] , [ 3 ] , [ 4 ] ,
[ 5 ] [ 6 ] การออกแบบและพัฒนาหุ่นยนต์
กำกับต้องมั่นใจว่าหุ่นยนต์สามารถอย่างปลอดภัยไปยังตำแหน่งเป้าหมายของ
ในขณะที่เพียงค่าใช้จ่ายและเวลาจำกัด
แท็กระบบ [ 6 ] การปรากฏตัวของอุปสรรคใน
หุ่นยนต์งานเพิ่มอีกยากมิติ
เคลื่อนไหวปัญหาการวางแผนของหุ่นยนต์ในกำกับของรัฐ ตาม
[ 7 ] ถ้าพื้นที่เป็นรกกับอุปสรรคที่เหมาะสม
วิถีชนฟรีที่ต้องการ , เป็นโซลูชั่นของการเคลื่อนไหว
ปัญหาการวางแผนที่สามารถนำหุ่นยนต์ไปที่ตำแหน่งเป้าหมาย
นักวิจัย ปี ได้ผลิตกลไกมากมาย
อย่างไรก็ตามการเคลื่อนไหวการวางแผนและควบคุม
ปัญหาของหุ่นยนต์ในกำกับของรัฐ สามพื้นฐานขั้นตอนวิธี
: คล้ายคลึงทางกายภาพวิธีค้นหาตามกราฟเทคนิค
และเครือข่ายประสาทอ่านดู [ 8 ] สำหรับข้อมูลเพิ่มเติม
ในชนิดเหล่านี้ของอัลกอริธึม อย่างต่อเนื่องกับ
เวลาควบคุมป้อนกลับความกฎหมาย มันเป็นไปได้เพื่อให้บรรลุ
การชนฟรีเส้นทางการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ที่สามารถรับประกันเสถียรภาพของระบบ [ 7
8 ] อย่างไรก็ตาม การแสดงเสถียรภาพเฉลี่ย
กับตัวควบคุมเรียบในอุปสรรคเล่น
พื้นที่ ยังคงเป็นปัญหาที่ท้าทาย . เป็นแหล่ง
ระบบมีเสถียรภาพเพื่อให้แน่ใจว่าทั้งหมดเกี่ยวกับการเริ่มต้นใน