To reduce or eliminate the overshoo

To reduce or eliminate the overshoot appearing for 1DOF PI control, the structure can be modified by adding a feedforward controller Fr(s) for the reference, as shown in Fig. 4. The feedback of ωm is unchanged related to the 1DOF PI controller, so the same parameter selections (13) and (18) can be used. It means that the load-torque rejection and the measurement noise amplification remain the same as in the case of the 1DOF
control. One common modification is to use the so-called setpoint (i.e., reference) weighting [30], given in a feedforward form as Fr(s) = Kp(b − 1), b < 1. (IP control [1], [4], [7] is a special case when b = 0.) This makes the controller less “aggressive” for steps in the reference, which reduces the overshoot but also increases the rise time. We here propose a slightly more elaborate scheme.
In the 2DOF control structure, the closed-loop transfer function Gc(s) from ωref to ωm becomes

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

การลด หรือกำจัด overshoot ที่ปรากฏในตัวควบคุม PI 1DOF โครงสร้างสามารถปรับเปลี่ยน โดยการเพิ่มตัวควบคุม feedforward Fr(s) สำหรับการอ้างอิง เป็นแสดงใน Fig. 4 ความคิดเห็นของ ωm เป็นเปลี่ยนแปลงที่เกี่ยวข้องกับตัวควบคุม PI 1DOF เพื่อให้สามารถใช้การเลือกพารามิเตอร์เดียวกัน (13) และ (18) หมายความ ว่า ปฏิเสธแรงบิดโหลดและขยายเสียงวัดเหมือนเดิมเช่นในกรณีของ 1DOFควบคุม การแก้ไขทั่วไปหนึ่งคือการ ใช้น้ำหนักเรียกว่า setpoint (เช่น อ้างอิง) [30], ในแบบ feedforward เป็น Fr(s) = Kp (b − 1), b < 1 (IP ควบคุม [1], [4], [7] เป็นพิเศษกรณีเมื่อ b = 0) ทำให้ตัวควบคุมน้อย "ก้าวร้าว" สำหรับขั้นตอนในการอ้างอิง ซึ่งลด overshoot แต่ยัง เพิ่มเวลาขึ้น ที่นี่เราเสนอแบบประณีตมาก ในโครงสร้างการควบคุมการ 2DOF การโอนย้ายการปิดฟังก์ชัน Gc(s) จาก ωref ωm กลายเป็น

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

เพื่อลดหรือขจัดแหกปรากฏสำหรับการควบคุม 1DOF PI โครงสร้างสามารถแก้ไขได้โดยการเพิ่มตัวควบคุมคราท Fr (s) สำหรับการอ้างอิงดังแสดงในรูปที่ 4. ข้อเสนอแนะของωmมีการเปลี่ยนแปลงที่เกี่ยวข้องกับการควบคุม 1DOF PI เพื่อเลือกพารามิเตอร์เดียวกัน (13) และ (18) สามารถนำมาใช้ ก็หมายความว่าการปฏิเสธโหลดแรงบิดและขยายเสียงวัดยังคงเหมือนเดิมเช่นในกรณีของ 1DOF
ควบคุม หนึ่งในการเปลี่ยนแปลงที่พบบ่อยคือการใช้ค่าที่ตั้งไว้ที่เรียกว่า (เช่นอ้างอิง) น้ำหนัก [30] ได้รับในรูปแบบคราทเป็น Fr (s) = kp (ข - 1) ข <1. (การควบคุมไอพี [1] [4], [7] เป็นกรณีพิเศษเมื่อข = 0) นี้จะทำให้การควบคุมน้อย "ก้าวร้าว" สำหรับขั้นตอนในการอ้างอิงซึ่งจะช่วยลดแหก แต่ยังเพิ่มเวลาเพิ่มขึ้น ที่นี่เรานำเสนอรูปแบบที่ซับซ้อนมากขึ้นเล็กน้อย.
ในโครงสร้างการควบคุม 2DOF, โอนวงปิดฟังก์ชั่น Gc (s) จากωrefเพื่อωmจะกลายเป็น

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

เพื่อลดหรือขจัดการปรากฏแบบไม่เป็นระบบ 1dof โครงสร้างที่สามารถแก้ไขได้โดยการเพิ่มตัวควบคุมไปข้างหน้า FR ( s ) สำหรับอ้างอิง ดังแสดงในรูปที่ 4 ความคิดเห็นของω M คือไม่เปลี่ยนแปลงที่เกี่ยวข้องกับ 1dof ปี่ควบคุม ดังนั้นการเลือกพารามิเตอร์เดียวกัน ( 13 ) และ ( 18 ) สามารถใช้มันหมายความว่า โหลดบิด ปฏิเสธและการตรวจวัดเสียงดัง ( ยังคงเหมือนเดิมเช่นในกรณีของการควบคุม 1dof

หนึ่งที่พบบ่อยการใช้เซตพอยนต์ที่เรียกว่า ( เช่นการอ้างอิง ) น้ำหนัก [ 30 ] , ได้รับในไปข้างหน้าแบบฟอร์ม FR ( s ) = KP ( A − 1 ) , B < 1 ( การควบคุม IP [ 1 ] , [ 4 ] , [ 7 ] เป็นกรณีพิเศษเมื่อ b = 0) นี้จะทำให้ควบคุมน้อย " ก้าวร้าว " สำหรับขั้นตอนในการอ้างอิง ซึ่งช่วยลดการตอบสนอง แต่ยังเพิ่มสูงขึ้นตลอดเวลา ที่นี่เรานำเสนอโครงการที่ซับซ้อนมากขึ้นเล็กน้อย
ใน 2dof โครงสร้างการควบคุมการปิดฟังก์ชันการโอน GC ( s ) จาก Ref ωเพื่อω
M กลายเป็น