The inspection is subdivided into d

The inspection is subdivided into different phases, these are:
Searching, Approach, Following, Turn and Finish.
During the phase Search, the OIS module is activated, but has
no vehicle control. It is analyzing the object detection module data
for the object which has to be inspected using the data of object
identification module and the information from the mission plan.
When the information match, the OIS module requests the vehicle
control from the mission control module and the inspection task
enters the next phase.
When the inspection object was found the phase Approach
begins and the vehicle adapts its course so that it starts to follow
the wall as shown in Fig. 12. These calculations will be done until
the vehicle reaches the inspection distance to the wall.
The phase Following is activated, when the vehicle reaches the
inspection distance to the wall during the phase Approach. The OIS
module calculates new virtual target points on inspection distance
to follow the structure of the wall (Fig. 13).
The calculation of the virtual target points is described in detail
in Section 5.2 and illustrated in Fig. 14.
The inspection is successfully finished, when the vehicle leaves
the inspection area and has inspected the whole surface of the
object, below the water line, which has to be inspected. When the
OIS module loses track of the wall, the inspection is also finished,
but marked as unsuccessful. The OIS module informs mission
control and returns the vehicle control.
The VGS guides the vehicle to the next inspection object, and
OIS will be activated again, or returns to the recovery area.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ตรวจสอบเป็นปฐมภูมิเป็นระยะต่าง ๆ ได้แก่:ค้นหา วิธีการ ต่อ และจบระหว่างขั้นตอนการค้นหา โม OIS เรียกใช้ แต่มีควบคุมรถไม่ มันกำลังวิเคราะห์ข้อมูลโมดูลตรวจจับวัตถุสำหรับวัตถุที่จะตรวจสอบโดยใช้ข้อมูลของวัตถุโมดูรหัสและรายละเอียดจากแผนภารกิจเมื่อข้อมูลตรง โม OIS ร้องขอรถควบคุมจากโมดูลการควบคุมภารกิจและงานตรวจสอบเข้าสู่ขั้นตอนถัดไปเมื่อการตรวจสอบพบวัตถุขั้นตอนวิธีการเริ่มต้น และยานพาหนะปรับเป็นหลักสูตรเพื่อให้เริ่มทำตามผนังดังที่แสดงใน Fig. 12 คำนวณเหล่านี้จะทำได้จนถึงรถถึงระยะทางที่ตรวจสอบกับขั้นตอนต่อไปนี้จะเรียก เมื่อรถถึงตรวจสอบระยะห่างจากผนังระหว่างขั้นตอนวิธีการ การ OISโมดูลคำนวณจุดเสมือนเป้าหมายใหม่ในการตรวจสอบระยะทางตามโครงสร้างของผนัง (Fig. 13)การคำนวณคะแนนเป้าหมายเสมือนจะอธิบายในรายละเอียดในหัวข้อ 5.2 และคู่มือใน Fig. 14ตรวจสอบเรียบร้อยแล้วเสร็จ เมื่อออกจากรถตรวจสอบพื้นที่ และได้ตรวจสอบพื้นผิวทั้งหมดของการวัตถุ ใต้สายน้ำ ซึ่งจะตรวจสอบ เมื่อการโมดูล OIS สูญเสียของผนัง ยัง เสร็จตรวจสอบแต่การทำเครื่องหมายเป็นไม่สำเร็จ โม OIS แจ้งภารกิจควบคุม และส่งกลับการควบคุมรถVGS นำรถไปตรวจสอบวัตถุถัดไป และOIS จะทำงานอีก หรือกลับไปขอคืนพื้นที่

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

การตรวจสอบจะถูกแบ่งออกเป็นขั้นตอนที่แตกต่างกันเหล่านี้คือ:
ค้นหา, วิธีการต่อไปนี้กลับมาและเสร็จสิ้น.
ในระหว่างขั้นตอนการค้นหาโมดูล OIS ถูกเปิดใช้งาน
แต่มีการควบคุมรถไม่มี มันคือการวิเคราะห์ข้อมูลโมดูลการตรวจสอบวัตถุสำหรับวัตถุที่จะต้องมีการตรวจสอบการใช้ข้อมูลของวัตถุโมดูลประจำตัวและข้อมูลจากแผนภารกิจ. เมื่อจับคู่ข้อมูลโมดูล OIS ร้องขอรถควบคุมจากโมดูลควบคุมภารกิจและงานการตรวจสอบจะเข้าสู่ขั้นตอนต่อไป. เมื่อวัตถุการตรวจสอบก็พบว่าวิธีการระยะที่เริ่มต้นและรถปรับหลักสูตรเพื่อที่จะเริ่มต้นที่จะปฏิบัติตามผนังดังแสดงในรูป 12. การคำนวณเหล่านี้จะทำจนกว่ารถถึงระยะการตรวจสอบไปที่ผนัง. ขั้นตอนต่อไปนี้เปิดใช้งานเมื่อรถมาถึงระยะการตรวจสอบไปที่ผนังในระหว่างขั้นตอนวิธี OIS โมดูลคำนวณจุดเป้าหมายเสมือนใหม่อยู่กับระยะทางในการตรวจสอบให้เป็นไปตามโครงสร้างของผนัง (รูปที่. 13). การคำนวณจุดเป้าหมายเสมือนจะอธิบายในรายละเอียดในข้อ 5.2 และแสดงให้เห็นในรูป 14. การตรวจสอบเสร็จสิ้นเรียบร้อยแล้วเมื่อรถออกจากพื้นที่การตรวจสอบและได้รับการตรวจสอบพื้นผิวทั้งหมดของวัตถุที่ต่ำกว่าเส้นน้ำซึ่งจะต้องมีการตรวจสอบ เมื่อโมดูล OIS สูญเสียการติดตามของผนังการตรวจสอบเสร็จสิ้นแล้วยัง แต่ไม่ประสบความสำเร็จการทำเครื่องหมายเป็น โมดูล OIS แจ้งภารกิจการควบคุมและผลตอบแทนการควบคุมยานพาหนะ. จะนำ VGS ยานพาหนะเพื่อตรวจสอบวัตถุต่อไปและOIS จะเปิดใช้งานอีกครั้งหรือกลับไปยังพื้นที่การกู้คืน

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

การตรวจสอบจะแบ่งออกเป็นขั้นตอนต่างๆ เหล่านี้คือ :
ค้นหาแนวทางต่อไปนี้ เปิดและเสร็จสิ้น .
ในระหว่างการค้นหาเฟส ครับ โมดูลจะทำงาน แต่ได้
ไม่มีการควบคุมยานพาหนะ มันคือการวิเคราะห์การตรวจจับวัตถุโมดูลข้อมูล
สำหรับวัตถุซึ่งจะต้องมีการตรวจสอบการใช้ข้อมูลโมดูลการระบุวัตถุและข้อมูลจากแผน

ภารกิจ .เมื่อข้อมูลที่ตรงกัน , - โมดูลการร้องขอการควบคุมยานพาหนะ
จากโมดูลการควบคุมภารกิจและการตรวจสอบงาน

เมื่อเข้าสู่ระยะต่อไป การตรวจสอบวัตถุที่พบระยะเข้าหา
เริ่มต้นและรถปรับหลักสูตรเพื่อให้เริ่มติดตาม
ผนังดังแสดงในรูปที่ 12 การคำนวณเหล่านี้จะทำจนกว่า
รถถึงตรวจสอบห่างกำแพง
เฟสต่อไปนี้จะทำงาน เมื่อรถมาถึง
ตรวจสอบระยะห่างผนังในระหว่างขั้นตอนการ การคํานวณ -
โมดูลใหม่เสมือนจุดเป้าหมายในการตรวจสอบระยะทาง
ตามโครงสร้างของผนัง ( รูปที่ 13 ) .
การคำนวณคะแนนเป้าหมายเสมือนเป็นอธิบายในรายละเอียด
ในส่วนที่ 5 .2 และแสดงในรูปที่ 14 .
ตรวจสอบเสร็จเรียบร้อยแล้ว เมื่อรถออกจากพื้นที่ และมีการตรวจสอบการตรวจสอบ

พื้นผิวทั้งหมดของวัตถุด้านล่าง น้ำสาย ซึ่งต้องมีการ เมื่อ
- โมดูลสูญเสียการติดตามของผนัง การตรวจสอบก็เสร็จแล้ว
แต่เครื่องหมายที่ไม่สำเร็จ - แจ้งภารกิจที่โมดูลควบคุม และค่า

ควบคุมยานพาหนะในคู่มือรถวีจีเเพื่อวัตถุตรวจสอบต่อไปและ
- จะเปิดใช้งานอีกครั้ง หรือส่งกลับไปยังพื้นที่การกู้คืน