PrintRequest PermissionsThis paper

Print
Request Permissions
This paper reports the design, construction and control of a two-wheel self-balancing robot. The system architecture comprises a pair of DC motor and an Arduino microcontroller board; a single-axis gyroscope and a 2-axis accelerometer are employed for attitude determination. In addition, a complementary filter is implemented to compensate for gyro drifts. Electrical and kinematic parameters are determined experimentally; PID and LQR-based PI-PD control designs, respectively, are performed on the linearized equations of motion. Experimental results show that self-balancing can be achieved with PI-PD control in the vicinity of the upright position.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

พิมพ์ร้องขอสิทธิ์กระดาษนี้รายงานการออกแบบ ก่อสร้าง และควบคุมหุ่นยนต์สองล้อดุลด้วยตนเอง สถาปัตยกรรมของระบบประกอบด้วยคู่ของมอเตอร์ DC และบอร์ดโปรแกรมไมโครคอนโทรลเลอร์ Arduino เครื่องวัดการหมุนแกนเดี่ยวและมาตรวัดความเร่ง 2 แกนถูกใช้สำหรับการกำหนดทัศนคติ นอกจากนี้ ตัวประกอบถูกนำมาใช้เพื่อชดเชยลอยวงแหวน ไฟฟ้า และจลน์พารามิเตอร์กำหนดสมมติฐาน PID และการออกแบบการควบคุมตาม LQR PI-PD ลำดับ ดำเนินการบน linearized สมการของการเคลื่อนไหว ผลการทดลองแสดงว่า สมดุลตนเองจะได้ควบคุม PI-PD อีกตำแหน่งตั้งตรง

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

พิมพ์
ร้องขอสิทธิ์
กระดาษนี้รายงานการออกแบบการก่อสร้างและการควบคุมของตัวเองสมดุลหุ่นยนต์สองล้อ สถาปัตยกรรมระบบประกอบด้วยคู่ของมอเตอร์ DC และคณะกรรมการไมโครคอนโทรลเลอร์ Arduino นั้น ไจโรสโคปเดียวแกนและ accelerometer 2 แกนมีการจ้างงานสำหรับการกำหนดทัศนคติ นอกจากนี้ยังมีตัวกรองที่สมบูรณ์จะดำเนินการเพื่อชดเชยลอยวงแหวน ค่าไฟฟ้าและจลนศาสตร์จะถูกกำหนดทดลอง; การออกแบบการควบคุม PI-PD PID และ LQR ตามตามลำดับจะมีขึ้นในสมการเชิงเส้นของการเคลื่อนไหว ผลการทดลองแสดงให้เห็นว่าตัวเองสมดุลสามารถทำได้ด้วยการควบคุม PI-PD ในบริเวณใกล้เคียงตำแหน่งตรงที่

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

พิมพ์คำขออนุญาตบทความนี้รายงานการออกแบบ สร้าง และควบคุมของหุ่นยนต์สมดุลสองล้อด้วยตนเอง . สถาปัตยกรรมระบบประกอบด้วยคู่ของ DC มอเตอร์ และไมโครคอนโทรลเลอร์ Arduino บอร์ด ; แร่ทองแดงแกนเดียวและ 2 - แกนเลื่อน accelerometer จะใช้สำหรับการกำหนดทัศนคติ นอกจากนี้ตัวกรองซึ่งใช้ชดเชย Gyro ลอย . ค่าพารามิเตอร์จลน์ไฟฟ้าและกำหนดขนาดและการออกแบบควบคุม PID ตาม ; lqr pi-pd ตามลำดับ จะดำเนินการในช่วงสมการของการเคลื่อนไหว ผลการทดลองแสดงให้เห็นว่าตนเองสามารถทำได้ด้วยการควบคุมสมดุล pi-pd บริเวณตำแหน่งตรง