and link i. θi is the angle between

and link i. θi is the angle between link i-1 and link i. θi is the
joint variable. i is from 1 to 6. The default values of θi are -90°,
-120°, -90°, 210°, 90°, and 90° respectively. The ranges of the
joint variables and the parameters of the links are shown in
Table I. The six rotation joints are driven by six servo motors.
The hardware components of the robot are shown in Fig. 5.
The power supply module can convert the 7.4 V voltage of the
primary battery or the battery backup to 5V for the motors and
3.3V for the control module and the sensors. If the primary a
battery is exhausted, the battery backup will provide power for
the robot during the battery swapping process. The control
module controls other modules and sensors. The Wi-Fi
module transmits data between the robot and the home server.
The DC motor driving module drives the four DC motors of
the wheels. The servo motor driving module drives the six
servo motors of the manipulator and two servo motors of the
camera. The battery voltage sensor detects the voltages of the
primary battery and the battery backup. The camera provides
video information for the user to control the robot remotely.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

และเชื่อมโยง i. θi คือมุมระหว่างลิงค์ i 1 และเชื่อมโยง i. θi
ตัวแปรร่วมกัน ฉันมาจาก 1 ถึง 6 ค่าเริ่มต้นของ θi เป็น-90 ° ,
-120 ° -90 องศา 210 ° 90 ° และ 90 องศาตามลำดับ ช่วงของการ
ตัวแปรร่วมและพารามิเตอร์ของการเชื่อมโยงแสดงใน
ตารางผม ข้อต่อหมุน 6 ขับเคลื่อน ด้วยหก servo มอเตอร์.
Fig. 5 แสดงส่วนประกอบของฮาร์ดแวร์ของหุ่นยนต์
โมดูเพาเวอร์ซัพพลายสามารถแปลงแรงดันไฟฟ้า V 7.4 ของ
แบตเตอรี่หลักหรือการสำรองข้อมูลแบตเตอรี่ 5 v สำหรับยนต์ และ
3.3 v สำหรับโมดูลการควบคุมและเซนเซอร์ได้ ถ้าหลักการ
หมดแบตเตอรี่ ไฟสำรองจะให้พลังงานสำหรับ
หุ่นยนต์ระหว่างแบตเตอรี่เปลี่ยนกระบวนการ ตัวควบคุม
โมดูลการควบคุมโมดูลและเซนเซอร์อื่น ๆ -ไว
โมดูลการส่งข้อมูลระหว่างหุ่นยนต์และบ้านเซิร์ฟเวอร์.
โมขับมอเตอร์ DC ขับมอเตอร์ DC 4 ของ
ล้อ เซอร์โวมอเตอร์ขับโมดูไดรฟ์ 6
servo มอเตอร์ manipulator ที่และ 2 servo มอเตอร์ของ
กล้อง เซ็นเซอร์แรงดันแบตเตอรี่ตรวจพบแรงดันของการ
หลักแบตเตอรี่และแบตเตอรี่สำรอง กล้องแสดง
ข้อมูลวิดีโอสำหรับผู้ใช้เพื่อควบคุมหุ่นยนต์ระยะไกล

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

และเชื่อมโยงฉัน θiเป็นมุมระหว่างการเชื่อมโยง I-1 และเชื่อมโยงฉัน θiเป็น
ตัวแปรร่วม i คือตั้งแต่วันที่ 1 ถึง 6 ค่าเริ่มต้นของθiมี -90 °,
-120 °, -90 °, 210 °, 90 °, และ 90 °ตามลำดับ ช่วงของ
ตัวแปรร่วมและพารามิเตอร์ของการเชื่อมโยงที่แสดงใน
ตารางที่ I. หกข้อต่อหมุนจะขับเคลื่อนด้วยหกเซอร์โวมอเตอร์
ส่วนประกอบฮาร์ดแวร์ของหุ่นยนต์ที่มีการแสดงในรูปที่ 5
โมดูลแหล่งจ่ายไฟสามารถแปลง 7.4 V แรงดันไฟฟ้าของ
แบตเตอรี่หลักหรือสำรองแบตเตอรี่ถึง 5V สำหรับมอเตอร์และ
3.3V สำหรับโมดูลการควบคุมและเซ็นเซอร์ ถ้าหลัก
แบตเตอรี่จะหมดสำรองแบตเตอรี่จะให้พลังงานสำหรับ
หุ่นยนต์ในระหว่างกระบวนการแลกเปลี่ยนแบตเตอรี่ ควบคุม
โมดูลควบคุมโมดูลอื่น ๆ และเซ็นเซอร์ Wi-Fi
โมดูลส่งข้อมูลระหว่างหุ่นยนต์และเซิร์ฟเวอร์ที่บ้าน
โมดูลมอเตอร์ DC ขับรถไดรฟ์สี่ DC มอเตอร์ของ
ล้อ โมดูลเซอร์โวมอเตอร์ไดรฟ์ขับรถหก
เซอร์โวมอเตอร์ของหุ่นยนต์และสองเซอร์โวมอเตอร์ของ
กล้อง เซ็นเซอร์ตรวจจับแรงดันไฟฟ้าแบตเตอรี่แรงดันไฟฟ้าของ
แบตเตอรี่หลักและแบตเตอรี่สำรอง กล้องให้
ข้อมูลวิดีโอสำหรับผู้ใช้ในการควบคุมหุ่นยนต์ระยะไกล

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

และการเชื่อมโยงฉันθผมเป็นมุมระหว่างการเชื่อมโยงและการเชื่อมโยงฉันθ i-1 เป็น
ตัวแปรร่วม ผมเป็นตั้งแต่ 1 ถึง 6 ค่าเริ่มต้นของθผม - 90 องศา 120 องศา
- , , - 90 ° , 210 องศา , 90 องศาและ 90 องศา ตามลำดับ ช่วงของค่าพารามิเตอร์ของตัวแปรร่วมและ

ลิงค์แสดงในโต๊ะฉันหกหมุนข้อต่อจะขับเคลื่อนด้วยเซอร์โวมอเตอร์ 6 .
ส่วนประกอบฮาร์ดแวร์ของหุ่นยนต์จะถูกแสดงในรูปที่ 5 .
แหล่งจ่ายไฟโมดูลสามารถแปลงแรงดัน 7.4 V
แบตเตอรี่ปฐมภูมิหรือแบตเตอรี่สำรอง 5V สำหรับมอเตอร์และ
3.3v สำหรับโมดูลควบคุม และเซ็นเซอร์ ถ้าหลัก
แบตเตอรี่หมด , แบตเตอรี่สำรองจะให้พลังงานสำหรับ
หุ่นยนต์ระหว่างแบตเตอรี่เปลี่ยนกระบวนการ โมดูลควบคุม
การควบคุมโมดูลอื่น ๆและเซ็นเซอร์
Wi - Fiโมดูลส่งข้อมูลระหว่างหุ่นยนต์และเซิร์ฟเวอร์ภายในบ้าน .
มอเตอร์กระแสตรงขับสี่โมดูลไดรฟ์ DC มอเตอร์
ล้อ เซอร์โวมอเตอร์ขับโมดูลไดรฟ์เซอร์โวมอเตอร์ 6
ของแขนกลสองเซอร์โวมอเตอร์
กล้อง แบตเตอรี่แรงดันเซ็นเซอร์ตรวจจับแรงดันไฟฟ้าของแบตเตอรี่หลักและแบตเตอรี่สำรอง
. กล้องมี
ข้อมูลวิดีโอสำหรับผู้ใช้เพื่อควบคุมหุ่นยนต์ระยะไกล