Algorithm 2: expandConfiguration()

Algorithm 2: expandConfiguration() of basic RRT
Input: random configuration qrand, configuration to expand qnear
Output: configuration reachable from qnear or NULL
1 S = ∅;
2 U = set of robot’s possible control inputs
3 for u ∈ U do
4 q = apply input u to the motion model f (qnear , u) over time Δt;
5 if collisionFree(q) then
6 S = S ∪ {q};
7 end
8 end
9 return closest config. from S to qrand or NULL if S = ∅;
Fig.

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ขั้นตอนวิธีที่ 2: expandConfiguration () ของ RRT
พื้นฐานอินพุต: qrand การกำหนดค่าแบบสุ่ม, การตั้งค่าที่จะขยาย qnear
ขาออกการกำหนดค่าเข้าถึงได้จาก qnear หรือโมฆะ
1 S = ∅;
2 U = ชุดของปัจจัยการผลิตการควบคุมเป็นไปได้ของหุ่นยนต์
3 ยู∈ U ทำ
4 คิว = ใช้การป้อนข้อมูล u เพื่อรูปแบบการเคลื่อนไหว f (qnear, มึง) ในช่วงเวลาΔt;
5 ถ้า collisionFree (ด) แล้ว
6 S = S ∪ {Q};
7 ท้าย
8 ท้าย
9 ผลตอบแทนจากการตั้งค่าที่ใกล้เคียงที่สุด จาก S เพื่อ qrand หรือ NULL ถ้า S = ∅;
รูป

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

วิธีที่ 2 : การ expandconfiguration() RRT
พื้นฐาน : qrand แบบสุ่ม , การตั้งค่าการขยายการส่งออก qnear
: ปรับแต่งได้จาก qnear หรือ null
1 S = ∅ ;
2 U = ชุดของหุ่นยนต์สามารถควบคุมปัจจัยการผลิต
3 u ∈ u
4 Q = สมัครเข้า U เพื่อการเคลื่อนไหวแบบ ( qnear u ) เวลาผ่านไปΔ t ;
5 ถ้า collisionfree ( q )
6 S = S ∪ { Q } ;
7
8
9 จบจบกลับมาใกล้ config .จากการ qrand หรือ null ถ้า S = ∅ ;
ฟิค