The original construction of the ro

The original construction of the robot chassis [12] included a form of ‘‘suspension’’.
The motor and wheel assembly at each corner of the chassis was mounted on a
single shaft that allowed one degree-of-freedom between it and the chassis about the
longitudinal axis. As shown in Fig. 1(a) there was no mechanism designed to limit or
control this degree-of-freedom and, once constructed, left a free moving joint. The
two side assemblies at either end were subsequently linked via a piece of thin tubing
in an attempt to limit and effectively prevent movement of the joints. A pair of
springs had been added in an attempt to stiffen the setup further.
Some investigations were made into the system and it quickly became apparent
that movement about the free axis was completely undesirable as it would allow the
sides of the hub to foul the ground. Movement of this form would also affect the
motion of the Mecanum wheel, as the sideways force vector generated would work
directly against the ‘‘suspension’’. When the wheel pivoted it would alter the current
contact patch, thus altering the dynamics of the system. Early testing of the platform
using the prototype driver board found this temporary solution unsuitable as it
collapsed after only a short period of operation. The robot was to be used on level

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

การก่อสร้างเดิมของตัวถังหุ่นยนต์ [12] รวมแบบของ ''ระงับ ''ประกอบมอเตอร์และล้อที่แต่ละมุมของตัวถังถูกติดตั้งในตัวเพลาเดียวที่อนุญาตให้หนึ่งองศาของเสรีภาพและแชสซีที่เกี่ยวกับ การแกนระยะยาว ตามที่แสดงใน Fig. 1(a) มีกลไกออกแบบมาเพื่อจำกัด หรือควบคุมนี้ปริญญาของเสรีภาพ และ เมื่อสร้าง ซ้ายฟรีย้ายร่วม ที่การเชื่อมโยงด้านส่วนประกอบที่สองที่บันทึกผ่านชิ้นส่วนของท่อบางในเวลาต่อมาในความพยายามที่จะจำกัด และป้องกันการเคลื่อนไหวของข้อต่อได้อย่างมีประสิทธิภาพ คู่ของสปริงมีการเพิ่มในความพยายามที่จะ stiffen การตั้งค่าเพิ่มเติมสอบสวนบางทำเป็นระบบ และได้อย่างรวดเร็วกลายเป็นชัดเจนเคลื่อนไหวที่เกี่ยวกับแกนฟรีได้ผลอย่างสมบูรณ์เป็นมันจะช่วยให้การด้านของฮับการฟาวล์พื้น การเคลื่อนที่ของแบบฟอร์มนี้จะมีผลต่อการการเคลื่อนที่ของล้อ Mecanum เป็นเวกเตอร์ของแรงด้านข้างที่สร้างขึ้นจะทำงานโดยตรงกับการ ''ระงับ '' เมื่อ pivoted ล้อ มันจะเปลี่ยนแปลงปัจจุบันติดต่อแก้ไข ดัดแปลงของระบบดังนั้น ช่วงทดสอบของแพลตฟอร์มโดยใช้โปรแกรมควบคุมบอร์ดต้นแบบพบวิธีนี้ชั่วคราวที่ไม่เหมาะสมเพราะยุบหลังจากเพียงระยะสั้น ๆ ของการดำเนินงาน หุ่นยนต์ถูกใช้ในระดับ

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

การก่อสร้างเดิมของตัวถังหุ่นยนต์ [12] รวมถึงรูปแบบของ '' ระงับ ''. มอเตอร์และการประกอบล้อแต่ละมุมของตัวถังได้รับการติดตั้งบนเพลาเดียวที่ได้รับอนุญาตในระดับหนึ่งของเสรีภาพระหว่างมันและแชสซีเกี่ยวกับแกนตามยาว ดังแสดงในรูป 1 (ก) มีกลไกที่ออกแบบมาเพื่อ จำกัด หรือควบคุมนี้ระดับของเสรีภาพและสร้างครั้งเดียวทิ้งร่วมย้ายฟรี สองประกอบด้านข้างที่ปลายทั้งสองถูกเชื่อมโยงต่อมาผ่านชิ้นส่วนของท่อบางในความพยายามที่จะ จำกัด และมีประสิทธิภาพป้องกันการเคลื่อนไหวของข้อต่อ คู่ของสปริงได้รับการเพิ่มเข้ามาในความพยายามที่จะแข็งการติดตั้งต่อไป. บางสืบสวนถูกทำให้เป็นระบบและอย่างรวดเร็วก็เห็นได้ชัดว่าการเคลื่อนไหวเกี่ยวกับแกนฟรีเป็นที่ไม่พึงประสงค์อย่างสมบูรณ์มันจะช่วยให้ด้านข้างของฮับเหม็นพื้นดิน. การเคลื่อนไหวของรูปแบบนี้ยังจะส่งผลกระทบต่อการเคลื่อนไหวของล้อ Mecanum เป็นเวกเตอร์แรงด้านข้างที่สร้างจะทำงานโดยตรงกับ'' ระงับ '' เมื่อล้อหมุนมันจะเปลี่ยนแปลงปัจจุบันแพทช์ติดต่อจึงเปลี่ยนแปลงการเปลี่ยนแปลงของระบบ การทดสอบในช่วงต้นของแพลตฟอร์มโดยใช้คณะกรรมการควบคุมต้นแบบพบว่าวิธีการแก้ปัญหาชั่วคราวนี้ไม่เหมาะสมในขณะที่มันทรุดตัวลงหลังจากนั้นเพียงช่วงเวลาสั้นๆ ของการดำเนินงาน หุ่นยนต์ที่ถูกนำมาใช้ในระดับ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

เดิมสร้างหุ่นยนต์ตัวถัง [ 12 ] รวมรูปแบบของ ' 'suspension ' ' .
มอเตอร์และการประกอบล้อที่แต่ละมุมของตัวถังถูกติดตั้งอยู่บนเพลาเดียว
ที่อนุญาตให้หนึ่งองศาของเสรีภาพระหว่างมันและแชสซีเกี่ยวกับ
แกนตามยาว ดังแสดงในรูปที่ 1 ( a ) มีกลไกที่ออกแบบมาเพื่อจำกัดหรือควบคุมองศาของเสรีภาพนี้
และเมื่อสร้างขึ้นซ้ายเคลื่อนที่ฟรีร่วม
สองข้างประกอบที่จบได้โดยการเชื่อมโยงผ่านชิ้นส่วนของ
ท่อบาง ในความพยายามที่จะ จำกัด ได้อย่างมีประสิทธิภาพและป้องกันการเคลื่อนไหวของข้อต่อ คู่ของ
สปริงส์ได้รับการเพิ่มในความพยายามที่จะดามการตั้งค่าเพิ่มเติม .
การสอบสวนได้เป็นระบบและมันได้อย่างรวดเร็วกลายเป็นที่เห็นได้ชัด
ที่เคลื่อนไหวเกี่ยวกับแกนฟรีถูกไม่พึงประสงค์ทั้งหมดมันจะให้
ข้างของฮับ สกปรก พื้น การเคลื่อนไหวของแบบฟอร์มนี้จะส่งผลกระทบต่อการเคลื่อนไหวของ mecanum
ล้อเป็นแนวบังคับเวกเตอร์ที่สร้างขึ้นจะทำงานโดยตรงกับ 'suspension
' ' ' เมื่อล้อ pivoted มันจะเปลี่ยนแพทช์ติดต่อปัจจุบัน
จึงเปลี่ยนแปลงพลวัตของระบบการทดสอบแรกของแพลตฟอร์ม
ใช้ต้นแบบพบไดรเวอร์บอร์ดนี้แก้ปัญหาชั่วคราวที่ไม่เหมาะสมตามที่
ล้มป่วยหลังจากเพียงระยะเวลาสั้น ๆของการดำเนินงาน หุ่นยนต์จะถูกใช้ในระดับ