การเต้นซัมเป็งเป็นการเต้นคู่ชายหญิง เต้นไปตามจังหวะของดนตรี แต่เดิมการเต้นมีเพียงคู่เดียว และท่าของการเต้นเรียกว่า "ปูซิงบันยัง" ซึ่งเป็นท่าที่หมุนไปรอบ ๆ แต่ปัจจุบันจะเต้นกี่คู่ก็ได้ และมีท่าเต้นเพิ่มขึ้นเป็น ๖ ท่า คือ
๑. ยาสันบือโต เป็นท่าเต้นแบบเดินไปข้างหน้า
๒. ฮูโนปลาวัน เป็นท่าเต้นแบบถอยหลัง
๓. ซีกูกูราวัง เป็นท่ากางแขนทำนองค้างคาวบิน
๔. ซีซีอีกัน เป็นท่าเต้นย้ายตำแหน่งระหว่างชายหญิงแบบก้างปลา
๕. ปูซิงปันยัง เป็นท่าเต้นหมุนไปรอบ ๆ
๖. วีนัส เป็นท่าสบัดปลายเท้ามีจังหวะที่เร็วมาก และการเต้นจบในท่านี้
การเต้นซัมเป็งในปัจจุบันได้เปลี่ยนแปลงไปจากเดิมมาก ทั้งจำนวนผู้เต้น ท่าเต้น และเครื่องดนตรีประกอบ แต่จังหวะทำนองเพลงและการแต่งกายยังเป็นแบบพื้นเมืองเดิมอยู่