This thesis proposes the design of

This thesis proposes the design of an optimized sliding mode controller for an autonomous underwater robot by adjusting the two sliding mode parameters of the controller, that is, the switching surface. and sliding signal amplification rate Control performance depends on these parameters. The optimization technique used in this degree is a natural method, namely the particle swarm method. genetic method Method for simulating toughness These three methods were used to find the best sliding mode parameters for the autonomous underwater robot. Using two performance index criteria: The absolute error integral and the absolute error integral multiplied by time. The test results show that the particle swarm optimization method is more effective and robust in improving the temporal response of the sliding mode control system for an autonomous underwater robot than other methods.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

วิทยานิพนธ์นี้นำเสนอการออกแบบตัวควบคุมโหมดเลื่อนที่ได้รับการปรับปรุงสำหรับหุ่นยนต์ใต้น้ำอัตโนมัติ โดยการปรับพารามิเตอร์โหมดเลื่อนสองตัวของตัวควบคุม นั่นคือ พื้นผิวสวิตชิ่ง และอัตราการขยายสัญญาณแบบเลื่อน ประสิทธิภาพการควบคุมขึ้นอยู่กับพารามิเตอร์เหล่านี้ เทคนิคการหาค่าเหมาะที่สุดที่ใช้ในระดับนี้เป็นวิธีการธรรมชาติ กล่าวคือ วิธีการจับกลุ่มอนุภาค วิธีทางพันธุกรรม วิธีการจำลองความทนทาน วิธีการทั้งสามนี้ถูกนำมาใช้เพื่อค้นหาพารามิเตอร์โหมดเลื่อนที่ดีที่สุดสำหรับหุ่นยนต์ใต้น้ำอัตโนมัติ การใช้เกณฑ์ดัชนีประสิทธิภาพสองเกณฑ์: อินทิกรัลข้อผิดพลาดสัมบูรณ์และอินทิกรัลข้อผิดพลาดสัมบูรณ์คูณตามเวลา ผลการทดสอบแสดงให้เห็นว่าวิธีการเพิ่มประสิทธิภาพการจับกลุ่มอนุภาคมีประสิทธิภาพและความแข็งแกร่งในการปรับปรุงการตอบสนองชั่วคราวของระบบควบคุมโหมดเลื่อนสำหรับหุ่นยนต์ใต้น้ำอัตโนมัติมากกว่าวิธีอื่นๆ

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

บทความนี้เสนอการออกแบบตัวควบคุมแม่พิมพ์สไลด์ที่ดีที่สุดสำหรับหุ่นยนต์ใต้น้ำอัตโนมัติโดยการปรับพารามิเตอร์แม่พิมพ์สไลด์สองตัวของตัวควบคุมนั่นคือการเปลี่ยนพื้นผิว และประสิทธิภาพในการควบคุมการขยายสัญญาณการเลื่อนขึ้นอยู่กับพารามิเตอร์เหล่านี้ เทคนิคการเพิ่มประสิทธิภาพที่ใช้ในระดับนี้เป็นวิธีธรรมชาติวิธีกลุ่มอนุภาค วิธีการทางพันธุกรรมที่เลียนแบบความเหนียวทั้งสามวิธีนี้ถูกใช้เพื่อค้นหาพารามิเตอร์แม่พิมพ์ลื่นที่ดีที่สุดของหุ่นยนต์ใต้น้ำอัตโนมัติ ใช้เกณฑ์ตัวชี้วัดประสิทธิภาพ 2 ข้อคือ ค่าความคลาดเคลื่อนสัมบูรณ์ และค่าความคลาดเคลื่อนสัมบูรณ์คูณเวลา ผลการทดสอบแสดงให้เห็นว่าวิธีการเพิ่มประสิทธิภาพกลุ่มอนุภาคมีประสิทธิภาพมากขึ้นและมีประสิทธิภาพมากขึ้นในการปรับปรุงการตอบสนองต่อเวลาของระบบควบคุมแม่พิมพ์สไลด์หุ่นยนต์ใต้น้ำเมื่อเทียบกับวิธีการอื่น ๆ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

วิทยานิพนธ์ฉบับนี้มีวัตถุประสงค์เพื่อออกแบบตัวควบคุมโหมดเลื่อนหุ่นยนต์ใต้น้ําที่ดีที่สุดโดยการปรับพารามิเตอร์โหมดเลื่อนสองตัวของตัวควบคุมนั่นคือพื้นผิวการเปลี่ยน และประสิทธิภาพการควบคุมการขยายสัญญาณเลื่อนขึ้นอยู่กับพารามิเตอร์เหล่านี้ เทคนิคการเพิ่มประสิทธิภาพที่ใช้ในระดับนี้เป็นวิธีการตามธรรมชาติวิธีการจับกลุ่มอนุภาค ทั้งสามวิธีนี้ใช้เพื่อหาพารามิเตอร์โหมดเลื่อนที่ดีที่สุดสําหรับหุ่นยนต์ใต้น้ําอิสระ ใช้เกณฑ์ชี้วัดประสิทธิภาพสองข้อ:ข้อผิดพลาดสัมบูรณ์และข้อผิดพลาดสัมบูรณ์คูณด้วยเวลา ผลการทดลองแสดงให้เห็นว่าเมื่อเทียบกับวิธีการอื่นๆวิธีการเพิ่มประสิทธิภาพการจับกลุ่มของอนุภาคมีประสิทธิภาพและมีประสิทธิภาพมากขึ้นในการปรับปรุงการตอบสนองต่อเวลาของระบบควบคุมโหมดเลื่อนของหุ่นยนต์ใต้น้ํา