คริสโตเฟอร์ โคลัมบัสได้เดินทางมาถึงประเทศเวเนซูเอลลาเมื่อปี ค.ศ. 1498 พื้นที่ตรงนี้มีคนพื้นเมือง หลายเผ่า อาศัยอยู่ เช่นเผ่า อาราวัก คาริบ และชิบชา โคลัมบัสได้ยึดดินแดนแห่งนี้เป็นเมืองขึ้นของสเปนและตั้ง ชื่อดินแดน ที่เดินทาง มาถึงนี้ว่า เวเนซูเอลลา ซึ่งแปลว่า เวนิสน้อยเพราะมีภูมิประเทศคล้ายกับเมืองเวนิส
เมืองหลวงคาราคัสได้ก่อตั้งขึ้นเมื่อปี ค.ศ. 1567 ซิมอน โบลิวาร์เกิดในเมืองหลวงนี้ เมื่อปี ค.ศ. 1783 และเขาเป็นบุคคลแรกในทวีปอเมริกาใต้ที่จับอาวุธลุกขึ้นสู้เพื่อกู้เอกราชของชาวลาตินอเมริกาจากแอกของนักล่าอาณานิคมชาวสเปนในปี ค.ศ. 1818 และได้รับเอกราชในปี 1821 โดยใช้เวลาเพียง 11 ปีเท่านั้น