This paper is concerned with the vi

This paper is concerned with the vibration suppression control
of a one-link flexible arm robot. In our control system,
vibration suppression is realized by an additional feedback of
a strain gauge sensor attached to the arm besides motor angle.
However, a sensor fault may degrade a control performance and
make the control system unstable at its worst. In our control
system, a strain gauge sensor is prone to fail in comparison with
an encoder because it is attached directly to the arm. Then, we
propose a fault-tolerant control system for a disconnection fault
of a strain gauge sensor. We focus on a reaction force observer
and show that a strain gauge sensor signal can be estimated
by multiplying an appropriate gain to reaction force. Moreover,
adaptation algorithm is applied to update of this gain to improve
estimation accuracy and estimation robustness. A strain
gauge sensor fault is detected by monitoring an estimation error
between a sensor signal and an estimated value, and the control
system works with the estimated one after fault detection.
However, the control system may be unstable after exchanging
the sensor signal for the estimated one since the estimated
value includes estimation error and estimation delay, and these
effects are not considered at the controller design. Therefore, a
fault-mode controller taking into account the estimation error
and the estimation delay should be designed and the control
systems should switch from the normal-mode controller to the
fault-mode controller after fault detection to maintain the stability
and the control performance. Loop shaping design procedure
(LSDP) is adapted as a controller synthesis to design both the
normal-mode and the fault-mode controller. Both controllers are
designed according to the same controlled plant with different
weighting functions in consideration of the estimation error and
the estimation delay. As a result, it is possible to design the faultmode
controller easily in comparison with constructing another
sensor-less control system.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

กระดาษนี้เกี่ยวข้องกับการควบคุมปราบปรามสั่นสะเทือนหุ่นยนต์เชื่อมโยงหนึ่งแขนยืดหยุ่น ระบบควบคุมของเราปราบปรามการสั่นสะเทือนถูกรับรู้ โดยมีข้อเสนอแนะเพิ่มเติมของเซ็นเซอร์วัดต้องใช้แนบกับแขนนอกจากมุมมอเตอร์อย่างไรก็ตาม ข้อบกพร่องของเซ็นเซอร์อาจลดลงประสิทธิภาพการควบคุม และทำให้การควบคุมระบบไม่เสถียรที่ร้ายของ ในการควบคุมของเราระบบ เซนเซอร์วัดต้องใช้มีแนวโน้มที่จะล้มเหลวในการเปรียบเทียบกับเข้ารหัสเนื่องจากมันอยู่ตรงแขน จากนั้น เราเสนอระบบควบคุมทนต่อความผิดพลาด disconnectionของต้องใช้วัดเซนเซอร์ เราเน้นเป็นนักการแรงปฏิกิริยาและแสดงว่า สัญญาณเซ็นเซอร์ต้องใช้มาตรวัดความคูณที่เหมาะสมได้รับการแรงปฏิกิริยา นอกจากนี้อัลกอริทึมปรับใช้การปรับปรุงของนี้ได้รับการปรับปรุงการประเมินความถูกต้องและประเมินเสถียรภาพ ต้องใช้วัดเซนเซอร์บกพร่องตรวจพบ โดยการตรวจสอบข้อผิดพลาดในการประเมินระหว่างสัญญาณเซ็นเซอร์ และค่าประเมิน และการควบคุมระบบทำงาน ด้วยการประเมินหลังจากตรวจหาข้อบกพร่องอย่างไรก็ตาม ระบบควบคุมอาจเสียหลังจากการแลกเปลี่ยนสัญญาณเซนเซอร์สำหรับการประเมินนับตั้งแต่การประเมินรวมค่าประเมินข้อผิดพลาด และความล่าช้าในการประเมิน และเหล่านี้ผลจะไม่พิจารณาที่การออกแบบตัวควบคุม ดังนั้น การข้อบกพร่องโหมดควบคุมคำนึงถึงข้อผิดพลาดของการประเมินและระหว่างการประเมินควรออกแบบการควบคุมระบบจะสลับจากตัวควบคุมโหมดปกติเพื่อการควบคุมข้อบกพร่องโหมดหลังจากตรวจสอบข้อบกพร่องในการรักษาความมั่นคงและการควบคุมประสิทธิภาพ วนขั้นตอนการออกแบบสร้างรูปร่าง(LSDP) ถูกดัดแปลงเป็นการสังเคราะห์ตัวควบคุมในการออกแบบทั้งโหมดปกติและตัวควบคุมข้อบกพร่องโหมด ควบคุมทั้งสองออกแบบตามพืชควบคุมเดียวกันกับที่อื่นน้ำหนักฟังก์ชันค้นข้อผิดพลาดการประเมิน และการหน่วงเวลาการประเมิน ดัง เป็นไปได้ในการออกแบบ faultmodeควบคุมได้ง่ายเมื่อเปรียบเทียบกับสร้างอีกระบบควบคุมเซ็นเซอร์น้อย

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

บทความนี้เป็นเรื่องที่เกี่ยวข้องกับการควบคุมการปราบปรามการสั่นสะเทือน
ของแขนหุ่นยนต์หนึ่งในการเชื่อมโยงที่มีความยืดหยุ่น ในระบบการควบคุมของเรา,
การปราบปรามการสั่นสะเทือนเป็นตระหนักโดยข้อเสนอแนะเพิ่มเติมของ
เซ็นเซอร์วัดความเครียดที่ติดอยู่กับแขนนอกเหนือจากมุมมอเตอร์.
อย่างไรก็ตามความผิดเซ็นเซอร์อาจลดประสิทธิภาพการควบคุมและ
ทำให้ระบบการควบคุมที่ไม่มั่นคงที่เลวร้ายที่สุดของ ในการควบคุมของเรา
ระบบเซ็นเซอร์วัดความเครียดมีแนวโน้มที่จะล้มเหลวในการเปรียบเทียบกับ
การเข้ารหัสเพราะมันจะติดกันโดยตรงกับแขน จากนั้นเราจะ
นำเสนอระบบการควบคุมความผิดพลาดสำหรับความผิดขาดการเชื่อมต่อ
ของเซ็นเซอร์วัดความเครียด เรามุ่งเน้นปฏิกิริยาแรงสังเกตการณ์
และแสดงให้เห็นว่าสัญญาณเซ็นเซอร์วัดความเครียดสามารถประมาณ
โดยการคูณกําไรที่เหมาะสมในการเกิดปฏิกิริยาแรง นอกจากนี้
ขั้นตอนวิธีการปรับตัวถูกนำไปใช้ในการปรับปรุงของกำไรนี้เพื่อปรับปรุง
ความถูกต้องประมาณค่าและการประมาณค่าความทนทาน ความเครียด
ความผิดเซ็นเซอร์วัดมีการตรวจพบโดยการตรวจสอบข้อผิดพลาดของการประมาณค่า
ระหว่างสัญญาณเซ็นเซอร์และประเมินมูลค่าและการควบคุม
ระบบการทำงานร่วมกับหนึ่งประมาณหลังจากตรวจสอบความผิด.
อย่างไรก็ตามระบบการควบคุมอาจไม่เสถียรหลังจากการแลกเปลี่ยน
สัญญาณเซ็นเซอร์สำหรับประมาณ หนึ่งตั้งแต่ประมาณ
มูลค่ารวมถึงข้อผิดพลาดของการประมาณค่าและความล่าช้าการประมาณค่าและสิ่งเหล่านี้
จะไม่ได้รับผลกระทบการพิจารณาในการออกแบบตัวควบคุม ดังนั้นการ
ควบคุมโหมดความผิดโดยคำนึงถึงความผิดพลาดของการประมาณค่า
และความล่าช้าการประมาณการดังกล่าวควรได้รับการออกแบบและการควบคุม
ระบบควรเปลี่ยนจากตัวควบคุมปกติโหมดการ
ควบคุมโหมดความผิดพลาดหลังจากตรวจสอบความผิดเพื่อรักษาเสถียรภาพ
และประสิทธิภาพการควบคุม ห่วงขั้นตอนการออกแบบการสร้าง
(LSDP) จะถูกดัดแปลงเป็นตัวควบคุมการสังเคราะห์ในการออกแบบทั้งใน
โหมดปกติและโหมดควบคุมความผิดพลาด ควบคุมทั้งสองจะ
ได้รับการออกแบบตามโรงงานควบคุมที่แตกต่างกันเช่นเดียวกันกับ
ฟังก์ชั่นการชั่งน้ำหนักในการพิจารณาความผิดพลาดของการประมาณค่าและ
การประมาณค่าความล่าช้า เป็นผลให้มันเป็นไปได้ในการออกแบบ faultmode
ควบคุมได้ง่ายในการเปรียบเทียบกับการสร้างอีก
ระบบควบคุมเซ็นเซอร์น้อย

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

บทความนี้เกี่ยวข้องกับการสั่นสะเทือนการปราบปรามการควบคุม
ของการเชื่อมโยงมีความยืดหยุ่นแขนหุ่นยนต์ ในระบบการควบคุมของเรา
ปราบปรามการสั่นสะเทือนเป็นตระหนักโดยมีความคิดเห็นเพิ่มเติมของ
เมื่อยวัดเซ็นเซอร์ที่แนบมากับแขนนอกจากมุมมอเตอร์ .
แต่เซ็นเซอร์ผิดอาจทำให้สมรรถนะในการควบคุมและ
ให้ระบบควบคุมเสถียรที่เลวร้ายที่สุด . ในระบบการควบคุม
ของเราแบบวัดความเครียดเซนเซอร์มักจะล้มเหลวในการเปรียบเทียบกับ
ตัวเข้ารหัสเพราะมันแนบตรงแขน แล้วเรา
เสนอระบบควบคุม ) สำหรับการเชื่อมต่อผิด
ของวัดความเครียดเซนเซอร์ เรามุ่งเน้นที่แรงปฏิกิริยาผู้สังเกตการณ์
และแสดงให้เห็นว่าเป็นวัดความเครียดเซนเซอร์สัญญาณสามารถประมาณได้โดยการคูณกำไรเหมาะสม
เป็นแรงปฏิกิริยา โดย
ขั้นตอนวิธีการปรับประยุกต์อัพเดทของเพิ่มนี้เพื่อปรับปรุงความถูกต้องและค่า
ความประมาณ สายพันธุ์
วัดเซ็นเซอร์ผิดถูกตรวจพบโดยการตรวจสอบข้อผิดพลาดประมาณ
ระหว่างสัญญาณและประมาณค่า และระบบการควบคุม
ทำงานกับประมาณหนึ่งหลังจากการตรวจหาความผิด .
แต่ระบบอาจจะไม่เสถียรหลังจากการแลกเปลี่ยน
เซ็นเซอร์สัญญาณประมาณหนึ่งเนื่องจากคาดว่ามูลค่ารวมถึงข้อผิดพลาดและการประมาณค่า

ที่ล่าช้าและผลกระทบเหล่านี้จะไม่พิจารณาที่ควบคุมการออกแบบ ดังนั้น
ผิดโหมดควบคุมคำนึงถึงความผิดพลาดและล่าช้าประมาณ
ค่าควรออกแบบและควบคุมระบบ
ควรเปลี่ยนจากโหมดปกติ
ตัวควบคุมผิดโหมดควบคุมหลังจากการตรวจหาความผิดเพื่อรักษาเสถียรภาพ
และประสิทธิภาพการควบคุม ห่วงรูปร่างการออกแบบกระบวนการ
( LSDP ) ถูกดัดแปลงเป็นตัวควบคุมการสังเคราะห์ในการออกแบบทั้ง
โหมดปกติและผิดโหมดควบคุม ทั้งควบคุม
ออกแบบตามแบบควบคุมด้วยพืชที่แตกต่างกัน
( หน้าที่ในการพิจารณาของการประมาณค่าความคลาดเคลื่อนและ
การหน่วงเวลา เป็นผลให้มันเป็นไปได้ที่จะออกแบบ faultmode
ควบคุมได้ง่ายในการเปรียบเทียบกับการสร้างเซนเซอร์อีก
ระบบการควบคุมน้อย