Circle will orbit a point of intere

Circle will orbit a point of interest with the nose of the vehicle pointed towards the center.

The radius of the circle can be controlled by modifying the CIRCLE_RADIUS parameter.

Note: The units are meters in AC 3.1 and will be centimeters in AC 3.2. ***Mission Planner will report the units as cm for both versions of the code.

Setting the CIRCLE_RADIUS to zero will cause the copter to simply stay in place and slowly rotate (useful for panorama shots).

The speed of the vehicle (in deg/second) can be modifed by changing the CIRCLE_RATE parameter. A positive value means rotate clockwise, a negative means counter clockwise. The vehicle may not achieve the desired rate if this requires the acceleration towards the center of the circle to surpass the maximum acceleration held in the WPNAV_ACCEL parameter (units are cm/s/s).

The pilot does not have any control over the roll and pitch but can change the altitude with the throttle stick as in AltHold or Loiter mode.

The pilot can control the yaw of the copter, the autopilot will not retake control of the yaw until circle mode is re-engaged.

The mission command LOITER_TURNS invokes Circle mode during a mission.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

วงกลมจะโคจรจุดที่น่าสนใจ มีจมูกของรถชี้ไปทางตัวรัศมีของวงกลมที่สามารถควบคุมได้ โดยการปรับเปลี่ยนพารามิเตอร์ CIRCLE_RADIUSหมายเหตุ: หน่วยเป็นเมตร AC 3.1 และจะเซนติเมตรใน AC 3.2 วางแผนภารกิจจะรายงานหน่วยเป็นซม.ทั้งสองรุ่นของรหัสCIRCLE_RADIUS การตั้งค่าเป็นศูนย์จะทำให้คอปเตอร์เพียงอยู่ในสถานที่ และหมุนช้า (ประโยชน์สำหรับการถ่ายภาพพาโนรามา)ความเร็วของรถ (ในองศาเซลเซียส/ที่สอง) จะ modifed โดยการเปลี่ยนพารามิเตอร์ CIRCLE_RATE ค่าบวกหมายความว่า หมุนตามเข็มนาฬิกา การลบหมายถึงเคาน์เตอร์ตามเข็มนาฬิกา รถอาจบรรลุอัตราระบุหากต้องความเร่งสู่ศูนย์กลางของวงกลมจะเกินความเร่งสูงสุดที่จัดขึ้นในพารามิเตอร์ WPNAV_ACCEL (หน่วยเป็น cm/s/s)นักบินได้ควบคุมการม้วนและระยะห่าง แต่สามารถเปลี่ยนระดับความสูง ด้วยก้านเค้นในโหมด AltHold หรือ Loiterนักบินสามารถควบคุมปาเก่อญอของคอปเตอร์ ต่อกับระบบจะก้าวปาเก่อญอควบคุมจนกว่าวงกลมโหมดจะหมั้นอีกคำสั่งภารกิจ LOITER_TURNS เรียกใช้โหมดวงกลมระหว่างภารกิจ

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

วงกลมจะโคจรจุดสนใจกับจมูกของยานพาหนะชี้ไปที่ศูนย์. รัศมีของวงกลมสามารถควบคุมได้โดยการปรับเปลี่ยนพารามิเตอร์ CIRCLE_RADIUS. หมายเหตุ: หน่วยเป็นเมตร AC 3.1 และจะเซนติเมตร AC 3.2 *** วางแผนภารกิจจะรายงานหน่วยเป็นเซนติเมตรสำหรับทั้งสองรุ่นของรหัส. CIRCLE_RADIUS การตั้งให้เป็นศูนย์จะทำให้คอปเตอร์ที่จะเพียงแค่อยู่ในสถานที่และค่อยๆหมุน (มีประโยชน์สำหรับการถ่ายภาพพาโนรามา). ความเร็วของรถ (ในองศา / วินาที) สามารถ modifed โดยการเปลี่ยนพารามิเตอร์ CIRCLE_RATE หมายถึงค่าบวกหมุนตามเข็มนาฬิกาลบหมายความตามเข็มนาฬิกาเคาน์เตอร์ รถอาจจะไม่ประสบความสำเร็จในอัตราที่ต้องการถ้านี้ต้องเร่งสู่ศูนย์กลางของวงกลมจะเกินอัตราเร่งสูงสุดที่จัดขึ้นใน WPNAV_ACCEL พารามิเตอร์ (หน่วยเป็นเซนติเมตร / s / s). นักบินไม่ได้มีการควบคุมใด ๆ และม้วน สนาม แต่สามารถเปลี่ยนระดับความสูงกับคันเร่งติดกับใน AltHold หรือโหมดเดินเตร่. นักบินสามารถควบคุมการหันเหของคอปเตอร์, หม้อแปลงไฟฟ้าจะไม่เอาการควบคุมของหันเหจนกว่าโหมดวงกลมเป็นอีกครั้งที่มีส่วนร่วม. LOITER_TURNS คำสั่งภารกิจเรียกวงกลม โหมดระหว่างการปฏิบัติภารกิจ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

วงกลมจะโคจรรอบจุดที่น่าสนใจกับจมูกของรถชี้ไปที่ศูนย์

รัศมีของวงกลมสามารถควบคุมได้โดยการปรับเปลี่ยนค่าพารามิเตอร์ circle_radius หมายเหตุ

: หน่วยเป็นเมตร และจะเป็น AC 3.1 เซนติเมตร AC 3.2 . * * * ภารกิจวางแผนจะรายงานหน่วยเป็นเซนติเมตร สำหรับทั้งสองรุ่นของรหัส .

การตั้งค่า circle_radius ศูนย์จะทำให้คอปเตอร์ก็อยู่ในสถานที่ และหมุนช้า ( มีประโยชน์สำหรับภาพพาโนรามา )

ความเร็วของรถยนต์ ( องศา / วินาที ) สามารถถูก modifed โดยการเปลี่ยน circle_rate พารามิเตอร์ ค่าเป็นบวกหมายถึง หมุนตามเข็มนาฬิกา เป็นลบหมายความว่าเคาน์เตอร์ตามเข็มนาฬิการถอาจจะไม่บรรลุผลที่ต้องการ ถ้าต้องการอัตราเร่งสู่ศูนย์กลางของวงกลมจะเหนือกว่าการเร่งความเร็วสูงสุดที่จัดขึ้นใน wpnav_accel พารามิเตอร์ ( หน่วยเป็น ซม. / S / S )

นักบินไม่ได้มีการควบคุมใด ๆเหนือม้วนและระยะห่าง แต่สามารถเปลี่ยนความสูงกับเค้นติดใน althold หรือทำให้เกิดโหมด

นักบินสามารถควบคุม yaw ของคอปเตอร์ระบบนักบินอัตโนมัติ จะไม่ยึดการควบคุมของ Yaw จนกว่าโหมดวงกลมเป็นหมั้น

ภารกิจสั่ง loiter_turns จะเรียกโหมดวงกลมในระหว่างภารกิจ