In order to move freely on the wind

In order to move freely on the window surface the robot is required linearity and rotatability.

Table 1 compares characteristics of five types of locomotion mechanisms in points of mobility and complexity of mechanisms. Table 1 says that a crawler mechanism allows good linearity but rotatability is not good, that this mechanism needs many suction cups at the minimum which are attached on outer of a crawler, and that it makes the mechanism complexity and leads increase of mass.

First prototype (P1) was developed for confirmation of performance of two drive wheels mechanism with the suction cup based on principles described at Chapter 2.2.

Fig. 2 shows the overview of the Pl. The P1 consists of two couples of stepping motor and wheel, one suction cup connected to a miniaturized vacuum pump, and control electric circuits. Electric power is supplied via cables. The total weight of the robot except power source is 1.9 [kg]. Each Specification is shown in Table 2. Vacuum pressure is controlled by manual.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

เพื่อย้ายหน้าต่างได้อย่างอิสระ ผิวหุ่นยนต์นั้นต้องเป็นเชิงเส้นและ rotatabilityตารางที่ 1 เปรียบเทียบลักษณะของห้าชนิดใช้กลไกในการของจำนวนและความซับซ้อนของกลไก ตารางที่ 1 กล่าวว่า กลไกตีนตะขาบให้เป็นเชิงเส้นดี แต่ rotatability ไม่ดี ว่า กลไกนี้ต้องการถ้วยดูดจำนวนมากขั้นต่ำที่แนบบนด้านนอกของ crawler ที่ และที่ มันทำให้ความซับซ้อนของกลไก และนำไปสู่การเพิ่มขึ้นของมวลต้นแบบแรก (P1) ถูกพัฒนาขึ้นสำหรับการยืนยันประสิทธิภาพของกลไกล้อขับเคลื่อนสองแบบดูดติดผนังยึดหลักที่อธิบายไว้ในบทที่ 2.2รูปที่ 2 แสดงภาพรวมของการปรับ P1 ประกอบด้วยสองคู่ของสเต็ปมอเตอร์และชุดล้อ หนึ่งถ้วยเชื่อมต่อกับปั๊มสุญญากาศขนาดเล็ก และวงจรไฟฟ้าควบคุม พลังงานไฟฟ้าจะถูกส่งผ่านสายเคเบิล น้ำหนักรวมของหุ่นยนต์ยกเว้นแหล่งพลังงานคือ 1.9 [กิโลกรัม] แต่ละข้อกำหนดแสดงในตารางที่ 2 ความดันสูญญากาศจะถูกควบคุม ด้วยตัวเอง

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

เพื่อที่จะย้ายได้อย่างอิสระบนพื้นผิวหน้าต่างหุ่นยนต์จะต้องเป็นเส้นตรงและ rotatability.

ตารางที่ 1 เปรียบเทียบลักษณะของห้าประเภทของกลไกการเคลื่อนไหวในจุดของการเคลื่อนไหวและความซับซ้อนของกลไก ตารางที่ 1 กล่าวว่ากลไกซอฟต์แวร์รวบรวมข้อมูลให้เป็นเส้นตรงที่ดี แต่ rotatability ไม่ดีว่ากลไกนี้ต้องถ้วยดูดหลายที่ต่ำสุดซึ่งติดอยู่บนด้านนอกของซอฟต์แวร์รวบรวมข้อมูลและที่มันทำให้ความซับซ้อนของกลไกและนำไปสู่การเพิ่มขึ้นของมวล.

ต้นแบบแรก (P1) ได้รับการพัฒนาสำหรับการยืนยันของประสิทธิภาพการทำงานของกลไกสองล้อไดรฟ์กับถ้วยดูดบนพื้นฐานของหลักการที่อธิบายไว้ในบทที่ 2.2.

รูป 2 แสดงให้เห็นภาพรวมของรหัส PL P1 ประกอบด้วยสองคู่ที่จะก้าวยนต์และล้อ, ถ้วยดูดหนึ่งเชื่อมต่อกับปั๊มสุญญากาศขนาดเล็กและการควบคุมวงจรไฟฟ้า พลังงานไฟฟ้าจะถูกส่งผ่านทางสายเคเบิล น้ำหนักรวมของหุ่นยนต์ยกเว้นแหล่งพลังงานคือ 1.9 [kg] ข้อกำหนดแต่ละจะแสดงในตารางที่ 2 ความดันสูญญากาศจะถูกควบคุมโดยคู่มือ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

เพื่อที่จะย้ายได้อย่างอิสระบนพื้นผิวหน้าต่าง หุ่นยนต์จะต้องเป็นเส้นตรง และ rotatability .ตารางที่ 1 เปรียบเทียบลักษณะของห้าประเภทของกลไกการเคลื่อนไหวในจุดของการเคลื่อนไหวและความซับซ้อนของกลไก ตารางที่ 1 กล่าวว่า กลไกที่ช่วยให้ความถี่ crawler ดีแต่ rotatability ไม่ดี ว่า กลไกนี้ต้องมีถ้วยดูดที่น้อย ซึ่งติดอยู่ในรอบนอกของไม้เลื้อย และนั่นมันทำให้กลไกที่ซับซ้อนและนำไปสู่การเพิ่มขึ้นของมวลต้นแบบแรก ( P1 ) ถูกพัฒนาขึ้นเพื่อยืนยันประสิทธิภาพของไดรฟ์สองล้อกลไกกับถ้วยดูด บนพื้นฐานของหลักการที่อธิบายไว้ในบทที่ 2.2 .รูปที่ 2 แสดงให้เห็นภาพรวมของ PL ที่ P1 ประกอบด้วยสองคู่ของมอเตอร์และล้อหนึ่งถ้วยดูดที่เชื่อมต่อกับปั๊มสูญญากาศขนาดเล็ก และวงจรควบคุมไฟฟ้า ไฟฟ้ามีให้ผ่านทางสายเคเบิล รวมน้ำหนักของหุ่นยนต์ยกเว้นแหล่งพลังงานเป็น 1.9 [ ก ] แต่ละรายละเอียดแสดงดังตารางที่ 2 ความดันสูญญากาศจะถูกควบคุมด้วยมือ