of human grasping procedures. That

of human grasping procedures. That is, the output force of a robot hand may not be necessarily big for fast motion, and the robot hand can move slow if a large grasping force is required. Therefore, the high speed motion and large actuating force can be achieved, depending on the operational modes, even though the motor has low power. To implement this actuation principle, a new type of power transmission, referred to dualmode twisting actuation, was devised by combining the twisted string actuation method with a passive clutch mechanism.Fig. 2 shows the structure of the dual-mode twisting mechanism, which consistsof two couplings(TC1and TC2), a shaft between TC1 and TC2, two strings, and a brake. Note that the strings come through the holes of TC2, and the friction on TC2 is imposed by the brake.
The operation proceduresfor contraction process is illustrated in Fig. 3. When the motor starts to rotate, the strings are twisted on the shaft between TC1 and TC2 because the brake prevents the rotation of TC2. This operation mode allows high contraction speed of the strings, which is called Mode I. If the strings are fully twisted and a sufficiently large tension force is applied by the resistance(i.e. contacting an object), the torque exerted on TC2 exceeds the friction by the brake and TC2 starts to rotate together with TC1. The rotation of TC2 generates a large contracting force by twisting the strings themselves. This mode is called Mode II.
According to the analysis of Shin et al. (2012), the major design parameters of the dual-mode twisting actuation are the radii of the shaft and string. The radius of the shaft dominantly affects the contraction speed in Mode I. The large radius of the shaft make the contraction speed fast in Mode I. And the radius of the strings mainly determines the contraction force in Mode II. In other words, the small radius of the strings returns the large contraction force in Mode II. Consequently, designing the large ratio of the radii of the shaft and strings is desirable for high speed motion and large actuating force. However, there exist the limitations of the ratio for practical use. The radius of the shaft can not be arbitrary large because the contraction force in Mode I would be very small if the shaft radius is too large. It implies that a small external load can disturb the operation in Mode I, and Mode II would be activated before contacting an object. Moreover, the small radius of the strings leads to the short life expectancy of the strings because the stress induced

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ของวิธีการมนุษย์มม. นั่นคือ ออกแรงของมือหุ่นยนต์อาจไม่จำเป็นต้องใหญ่เคลื่อนไหวรวดเร็ว และมือหุ่นยนต์สามารถย้ายช้าแรงมม.ขนาดใหญ่จำเป็น ดังนั้น การเคลื่อนไหวความเร็วสูงและแรงกดขนาดใหญ่สามารถทำได้ ขึ้นอยู่กับโหมดการทำงาน แม้ว่ามอเตอร์มีพลังงานต่ำ การใช้หลักการนี้มาลัย ชนิดใหม่ของระบบส่งกำลัง การบิดแบบพกพา dualmode วางแผน โดยรวมที่บิดสายอักขระวิธีมาลัยกับเป็นคลัทซ์แฝง mechanism.Fig. 2 แสดงโครงสร้างของกลไกสองโหมดบิด consistsof ซึ่งสองข้อต่อ (TC1and TC2), เพลาระหว่าง TC1 TC2 สองสาย และเบรค หมายเหตุว่า สายอักขระมาถึงหลุมของ TC2 และแรงเสียดทานบน TC2 เทศบาลเบรกกระบวนการดำเนินงาน proceduresfor หดตัวเป็นดังในรูปที่ 3 เมื่อมอเตอร์เริ่มหมุน สายจะบิดบนเพลาระหว่าง TC1 TC2 เนื่องจากเบรกป้องกันการหมุนของ TC2 โหมดการดำเนินการนี้จะหดตัวสูงเร็วสาย ซึ่งเรียกว่าโหมดผม ถ้าสายเต็มกำลังบิดแรงตึงใหญ่ sufficiently ถูกนำไปใช้ โดยตัวต้านทาน (เช่นติดต่อวัตถุ), แรงบิดนั่นเองบน TC2 เกินแรงเสียดทาน โดยการเบรก และ TC2 เริ่มหมุนพร้อมกับ TC1 การหมุนของ TC2 สร้างแรงทำสัญญาขนาดใหญ่ โดยบิดสายอักขระตัวเอง โหมดนี้คือโหมด IIตามการวิเคราะห์ของชิน et al. (2012), พารามิเตอร์ออกแบบหลักของมาลัยบิดของสองโหมดมีรัศมีของเพลาและสายอักขระ รัศมีของเพลามีผลต่อความเร็วในการหดตัวในโหมด dominantly ฉัน รัศมีของเพลาทำให้การหดตัวมีขนาดใหญ่ความเร็วอย่างรวดเร็วในโหมดผม และรัศมีของสายส่วนใหญ่กำหนดแรงหดตัวในโหมด II ในคำอื่น ๆ รัศมีเล็กของสายอักขระที่ส่งกลับแรงหดตัวใหญ่ในโหมด II จึง ออกแบบอัตราส่วนรัศมีของเพลาและสายขนาดใหญ่ได้เป็นที่ต้องการสำหรับการเคลื่อนไหวความเร็วสูง และแรงกดขนาดใหญ่ อย่างไรก็ตาม มีข้อจำกัดของอัตราส่วนใช้งาน รัศมีของเพลาไม่สามารถกำหนดขนาดใหญ่เนื่องจากการหดตัวแรงในโหมดผมจะเล็กมากหากรัศมีเพลามีขนาดใหญ่เกินไป มันหมายความว่า โหลดภายนอกขนาดเล็กสามารถรบกวนการทำงานในโหมด I และโหมด II จะเรียกใช้ก่อนที่จะติดต่อวัตถุ นอกจากนี้ รัศมีเล็กของสตริสู่อายุขัยสั้น ๆ ของสายอักขระเนื่องจากเกิดความเครียด

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ของขั้นตอนการโลภของมนุษย์ นั่นคือแรงที่ส่งออกของมือหุ่นยนต์อาจจะไม่จำเป็นต้องใหญ่สำหรับการเคลื่อนไหวอย่างรวดเร็วและมือของหุ่นยนต์สามารถเคลื่อนที่ได้ช้าหากแรงโลภที่มีขนาดใหญ่เป็นสิ่งจำเป็น ดังนั้นการเคลื่อนไหวความเร็วสูงและแรง actuating ขนาดใหญ่สามารถทำได้ขึ้นอยู่กับรูปแบบการดำเนินงานแม้ว่ามอเตอร์มีพลังงานต่ำ ที่จะใช้หลักการการดำเนินการนี้เป็นชนิดใหม่ของการส่งผ่านพลังงานเรียก dualmode บิดการดำเนินการได้รับการคิดค้นโดยรวมบิดวิธีสตริงการดำเนินการที่มีคลัทช์ mechanism.Fig เรื่อย ๆ 2 แสดงโครงสร้างของกลไกการบิดสองโหมดซึ่ง consistsof สองข้อต่อ (TC1and TC2) เพลาระหว่าง TC1 และ TC2 สองสตริงและเบรก โปรดทราบว่าสตริงมาผ่านหลุมของ TC2 และแรงเสียดทานใน TC2 ถูกกำหนดโดยเบรก.
proceduresfor กระบวนการหดตัวการดำเนินการจะแสดงในรูปที่ 3. เมื่อมอเตอร์เริ่มหมุน, สายบิดบนเพลาระหว่าง TC1 และ TC2 เพราะเบรกป้องกันการหมุนของ TC2 โหมดการทำงานนี้จะช่วยให้ความเร็วในการหดตัวสูงของสายซึ่งเรียกว่าโหมด I. หากสตริงบิดครบครันและ Fi SUF อย่างมีประสิทธิภาพแรงตึงเครียดขนาดใหญ่ถูกนำไปใช้โดยต้านทาน (เช่นการติดต่อกับวัตถุ) แรงบิดที่กระทำกับ TC2 เกินกว่าแรงเสียดทานจาก เบรกและ TC2 เริ่มหมุนร่วมกับ TC1 การหมุนของ TC2 สร้างแรงทำสัญญาที่มีขนาดใหญ่โดยการบิดสตริงตัวเอง โหมดนี้จะเรียกว่าโหมดที่สอง.
ตามการวิเคราะห์ของ บริษัท ชิน et al, (2012) พารามิเตอร์การออกแบบที่สำคัญของสองโหมดการขับเคลื่อนการบิดเป็นรัศมีของเพลาและสตริง รัศมีของเพลาตระหง่านส่งผลกระทบต่อความเร็วในการหดตัวในโหมด I. รัศมีขนาดใหญ่ของเพลาให้ความเร็วในการหดตัวได้อย่างรวดเร็วในโหมด I. และรัศมีของสตริงส่วนใหญ่กำหนดแรงหดตัวในโหมดที่สอง ในคำอื่น ๆ รัศมีขนาดเล็กของสตริงกลับแรงหดตัวขนาดใหญ่ในโหมดที่สอง ดังนั้นการออกแบบอัตราส่วนขนาดใหญ่ของรัศมีของเพลาและสตริงเป็นที่พึงปรารถนาสำหรับการเคลื่อนไหวความเร็วสูงและแรง actuating ขนาดใหญ่ แต่มีอยู่ข้อ จำกัด ของอัตราส่วนสำหรับการใช้งานในทางปฏิบัติ รัศมีของเพลาไม่สามารถ arbitrary ใหญ่เพราะแรงหดตัวในโหมดฉันจะมีขนาดเล็กมากถ้ารัศมีเพลามีขนาดใหญ่เกินไป มันหมายความว่าภาระภายนอกขนาดเล็กที่สามารถรบกวนการดำเนินงานในโหมดฉันและโหมดที่สองจะได้รับการเปิดใช้งานก่อนที่จะติดต่อวัตถุ นอกจากนี้ยังมีรัศมีขนาดเล็กของสตริงนำไปสู่อายุขัยสั้นของสตริงเพราะความเครียดเหนี่ยวนำให้เกิด

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

โลภของมนุษย์ขั้นตอนที่ นั่นคือผลผลิตของหุ่นยนต์บังคับมืออาจจะไม่จำเป็นต้องใหญ่สำหรับการเคลื่อนไหวที่รวดเร็ว และมือหุ่นยนต์สามารถเคลื่อนที่ช้า ถ้าเป็นขนาดใหญ่เพื่อบังคับให้ต้อง ดังนั้น ความเร็วสูง เคลื่อนไหวและขนาดใหญ่ actuating บังคับได้ ขึ้นอยู่กับวิธีการดำเนินงาน แม้ว่ามอเตอร์จะมีพลังน้อย เพื่อใช้สั่งการหลัก เป็นชนิดใหม่ของการส่งพลังงาน เรียกว่าดูอัลโหมดบิดซื้อถูก devised โดยการบิดสายสั่งการวิธีการกับ mechanism.fig คว้าเรื่อยๆ 2 แสดงโครงสร้างของโหมดบิดเบือนกลไก ซึ่งประกอบด้วยสองข้อต่อ ( tc1and tc2 ) , เพลาและระหว่าง tc1 tc2 สายสอง ห้ามล้อ . ทราบว่าสายมาผ่านหลุมของ tc2 และแรงเสียดทานใน tc2 ถูกกำหนดโดยผ้าเบรกการดำเนินงาน proceduresfor หดตัวกระบวนการจะแสดงในรูปที่ 3 . เมื่อมอเตอร์เริ่มหมุนเชือกบิดในเพลาและระหว่าง tc1 tc2 เพราะเบรกป้องกันการหมุนของ tc2 . โหมดการทํางานนี้ช่วยให้ความเร็วในการหดตัวสูงของสตริง ซึ่งเรียกว่าโหมดผมถ้าสายเต็มบิดและซุฟจึง ciently ขนาดใหญ่แรงบังคับใช้โดยความต้านทาน ( เช่นการติดต่อวัตถุ ) , แรงบิดนั่นเอง ใน tc2 เกินกว่าแรงเสียดทานโดยเบรคและ tc2 เริ่มหมุนพร้อมกับ tc1 . การหมุนของ tc2 สร้างพลังภาคีขนาดใหญ่โดยการบิดสายเอง โหมดนี้จะเรียกว่าโหมด 2ตามการวิเคราะห์ของชิน et al . ( 2012 ) , ตัวแปรหลัก การออกแบบของโหมดการบิดการปลุกเร้าเป็นรัศมีของเพลาและสตริง รัศมีของเพลา โดยมีผลต่อความเร็วในการหดตัวโหมดผมขนาดใหญ่รัศมีของเพลาให้ความเร็วลดลงอย่างรวดเร็วในโหมดผมและรัศมีของสตริงส่วนใหญ่จะหดตัวแรงในโหมด 2 ในคำอื่น ๆรัศมีขนาดเล็กของสตริงจะบังคับตัวใหญ่ในโหมด 2 ดังนั้นการออกแบบสัดส่วนขนาดใหญ่ของรัศมีของเพลาและสตริงเป็นที่พึงปรารถนาสำหรับการเคลื่อนไหวความเร็วสูงและขนาดใหญ่ actuating แรง อย่างไรก็ตาม ยังมีข้อ จำกัด ของอัตราการใช้ประโยชน์ รัศมีของเพลาไม่สามารถพลมากเพราะการหดตัวแรงในโหมดผมจะมีขนาดเล็กมากถ้าเพลารัศมีมีขนาดใหญ่เกินไป มันหมายความว่าขนาดเล็กภายนอกโหลดสามารถรบกวนดำเนินงานในโหมดผมและโหมด 2 จะเปิดใช้งานก่อนที่จะติดต่อกับวัตถุ นอกจากนี้ รัศมีขนาดเล็กของสตริงที่นำไปสู่สั้นอายุขัยของสตริงเพราะความเครียดกระตุ้น