Kinematics of Minho Robotic Platfor

Kinematics of Minho Robotic Platform
The inverse kinematics model is simple. It was considered
that the representative coordinates of the robot were located
in its centre. Each wheel is placed in such orientation that its
axis of rotation points towards the centre of the robot and
there is an angle of 120º between the wheels. The velocity
vector generated by each wheel is represented on
Figure 1-b by an arrow and their direction relative to the Yr
coordinate (or robot front direction)

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

Kinematics ของแพลตฟอร์มหุ่นยนต์ Minhoแบบ kinematics ผกผันได้ง่าย มันถือเป็นว่า พิกัดของหุ่นยนต์ตัวแทนที่มีอยู่ในศูนย์ แต่ละล้อจะถูกวางในแนวดังกล่าวที่เป็นแกนของจุดหมุนไปยังศูนย์กลางของหุ่นยนต์ และมีมุมของ 120º ระหว่างล้อ ความเร็วเวกเตอร์ที่สร้างขึ้น โดยแต่ละล้อจะถูกแสดงบนรูป 1-b ตามลูกศรและทิศทางของพวกเขาเมื่อเทียบกับปีพิกัด (หรือทิศทางด้านหน้าของหุ่นยนต์)

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

จลนศาสตร์ของมินโฮหุ่นยนต์แพลตฟอร์ม
แบบผกผันจลนศาสตร์เป็นเรื่องง่าย มันได้รับการพิจารณา
ว่าพิกัดตัวแทนของหุ่นยนต์ที่ตั้งอยู่
ในใจกลางของมัน ล้อแต่ละครั้งจะถูกวางในแนวดังกล่าวที่ของ
แกนของจุดหมุนสู่ศูนย์กลางของหุ่นยนต์และ
มีมุมของ 120 ºระหว่างล้อ ความเร็ว
เวกเตอร์ที่สร้างขึ้นโดยแต่ละล้อเป็นตัวแทนใน
รูปที่ 1-B ด้วยลูกศรและทิศทางญาติของพวกเขาที่จะปี
ประสานงาน (หรือหุ่นยนต์ทิศทางด้านหน้า)

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

การเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์แบบแพลตฟอร์ม มินโฮ
จลนศาสตร์ผกผันได้ง่าย ๆ ก็ถือว่า
ที่ตัวแทน พิกัดของหุ่นยนต์อยู่
ในศูนย์ของ แต่ละล้อจะอยู่ในทิศทางที่แกนของมัน
จุดหมุนทางศูนย์ของหุ่นยนต์และ
มีมุม 120 ºระหว่างล้อ ความเร็วเวกเตอร์ที่สร้างขึ้นโดยแต่ละล้อ

จะถูกแสดงบนรูป 1-b ด้วยลูกศร และทิศทางสัมพันธ์กับ YR
ประสานงาน ( หรือทิศทางด้านหน้าหุ่นยนต์ )